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龙图腾网恭喜伸瑞科技(北京)有限公司;哈尔滨工业大学申请的专利一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411904759.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质是由任顺清;谢天一;王常虹;贺栋;张沛晗设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质，属于火箭发射技术领域，利用离心机的匀加速阶段来激励加加速度误差项输出，对进行标定。以PIGA输出为观测量，仿真分析了加加速度误差系数的标定精度。通过分析得知，在火箭发射具体应用中，标定时火箭落点的圆概率误差CEP比不标定的圆概率误差CEP小两个数量级，提高了精度与实用性。

本发明授权一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法，应用于火箭发射中，包括如下步骤：在PIGA的误差模型加入与加加速度运动参数相关的误差项，确定PIGA误差模型为： 其中，为PIGA进动角速率，为零偏，为标定因数，为二次项误差系数，为三次项误差系数，为交叉轴二次项系数，为加加速度误差项系数，为PIGA输入轴上的比力，为PIGA输出轴上的比力，为PIGA摆轴上的比力，为关于时间的导数，即加加速度，为随机误差；计算离心机主轴的旋转角度：，其中，为离心机主轴的旋转角度，为离心机初始角度，为主轴初始旋转角速度，为主轴角加速度，t为主轴旋转时间；计算PIGA各个轴的输入参数；利用离心机5个转速的匀速转动过程标定，进行多速率标定测试，选取合适离心机转速，使得PIGA不产生进动误差；通过多速率标定法，通过最小二乘法将标定系数辨识出来；利用如下公式，用最小二乘辨识算法将计算出来： ， ， ， ， ，其中B为观测矩阵，为结构矩阵，为系数矩阵，R为工作半径，g为重力加速度，L为当地纬度，为地球自转角速度，，，为三个离心机转动角加速度，为在离心机转动角加速度为时的值，为关于的多项式，为关于的多项式，为关于的多项式。

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