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龙图腾网恭喜上海几何伙伴智能驾驶有限公司申请的专利基于车载毫米波雷达点云簇速度差求解速度模糊的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411806899.6，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于车载毫米波雷达点云簇速度差求解速度模糊的方法是由陈虎;周明宇;董文;王茜;王海涛;张显宏;薛旦;史颂华设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车载毫米波雷达点云簇速度差求解速度模糊的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车载毫米波雷达点云簇速度差求解速度模糊的方法，包括：获取上一帧点云簇信息和不模糊速度区间长度，以及本帧的点云数据、自车车速、不模糊速度区间长度和帧周期数据；将本帧的不模糊速度区间搬运到以自车车速为中心点，再将点云速度补偿到新的不模糊速度区间内；对点云进行聚类，并提取每个聚类点云簇中能量最高的点云的位置和速度信息作为点云簇的特征信息；遍历本帧的点云簇，利用上一帧所有动态点云簇与本帧的点云簇进行位置匹配；对于匹配成功的点云簇，利用两帧之间的不模糊速度区间长度与点云簇速度差进行解速度模糊处理；将速度模糊结果同步给点云簇内的所有点云，并记录本帧的动态点云簇信息和不模糊速度区间长度。

本发明授权基于车载毫米波雷达点云簇速度差求解速度模糊的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载毫米波雷达点云簇速度差求解速度模糊的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：（1）获取上一帧点云簇信息和不模糊速度区间长度，以及本帧的点云数据、自车车速、不模糊速度区间长度和帧周期数据；（2）将本帧的不模糊速度区间搬运到以自车车速为中心点，再将点云速度补偿到新的不模糊速度区间内；（3）对点云进行聚类，并提取每个聚类点云簇中能量最高的点云的位置和速度信息作为点云簇的特征信息；（4）遍历本帧的点云簇，利用上一帧所有动态点云簇与本帧的点云簇进行位置匹配，若上一帧存在动态点云簇落在设置的本帧点云簇位置x方向和y方向的门限范围内，则匹配成功；（5）对于匹配成功的点云簇，利用两帧之间的不模糊速度区间长度与点云簇速度差进行解速度模糊处理；（6）将获取到的点云簇的解速度模糊结果同步给点云簇内的所有点云，并记录本帧的动态点云簇信息和不模糊速度区间长度。

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