买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211458845.6，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备是由李自汉;周佳音;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;王家寅设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标调整臂对应的不动点坐标；获取目标调整臂的安装类型；安装类型用于表征调整臂的安装位置；根据安装类型，确定目标调整臂对应的目标控制逻辑；目标控制逻辑用于保证在控制目标调整臂的各关节运动过程中，目标调整臂对应不动点坐标的位置保持不变；基于目标控制逻辑和不动点坐标控制目标调整臂的各关节运动。采用本方法能够在调整臂活动过程中，调整臂各关节自动运动，保证调整臂末端始终保持在不动点处，防止对调整臂的工作对象造成伤害，提高调整臂控制的安全性。

本发明授权调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种调整臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标调整臂对应的不动点坐标；手术机器人包括多个调整臂，手术区域定位有多个不动点坐标，每个调整臂与每个不动点坐标一一对应；获取所述目标调整臂的安装类型；所述安装类型用于表征调整臂的安装位置；根据所述安装类型，确定所述目标调整臂对应的目标控制逻辑；所述目标控制逻辑用于保证在控制所述目标调整臂的各关节运动过程中，所述目标调整臂的不动点空间位置始终位于所述不动点坐标；基于所述目标控制逻辑和所述不动点坐标控制所述目标调整臂的各关节运动；所述根据所述安装类型，确定所述目标调整臂对应的目标控制逻辑，包括：若所述目标调整臂为第二安装类型，确定所述目标调整臂对应的第二控制逻辑；所述第二安装类型用于表征所述目标调整臂安转在主动调整臂上，所述主动调整臂安装在主悬吊盘上；所述第二控制逻辑用于对所述目标调整臂全部关节进行控制；所述目标控制逻辑为第二控制逻辑，所述基于所述目标控制逻辑和所述不动点坐标控制所述目标调整臂的各关节运动，包括：根据所述目标调整臂的安装位置，确定所述主动调整臂对应所述目标调整臂的联动关节；所述联动关节用于表征位于所述目标调整臂的安装位置和主悬吊盘之间的所述主动调整臂的至少一个关节；根据所述联动关节的位移，获取所述主动调整臂的第二影响运动参数；根据所述第二影响运动参数和所述不动点坐标，获取所述联动关节和所述目标调整臂的各关节的第二补偿运动参数；根据所述第二补偿运动参数，控制所述目标调整臂的各关节运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。