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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114938996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210339412.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂是由史超阳;宋德智;王树新设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂；其中：柔性关节包括呈柱状结构的连续体，连续体径向外侧上开设有若干平行设置且纵向截面为三角形的外侧槽口，外侧槽口的槽宽由径向外侧向径向内侧逐渐减小；连续体径向内侧上开设有若干平行设置的内侧槽口；内侧槽口与外侧槽口形状及槽深均相同，且交替布置；若干外侧槽口关于母线A对称，若干内侧槽口关于母线B对称，母线A、母线B与连续体的中心轴线位于同一平面上。本发明所述柔性关节具有大多数单向或双向非对称切槽式柔性关节所不具备的二自由度弯曲运动，显著提高了连续体关节的灵活性和可达的工作空间，有效提高了柔性关节的弯曲可控性及手术操作的安全性。

本发明授权一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂在权利要求书中公布了：1.一种柔性关节，其特征在于，包括呈柱状结构的连续体，其中：连续体径向外侧上开设有若干平行设置且纵向截面为三角形的外侧槽口，所述外侧槽口的槽宽由径向外侧向径向内侧逐渐减小；连续体径向内侧上开设有若干平行设置且纵向截面为三角形的内侧槽口，所述内侧槽口的槽宽由径向内侧向径向外侧逐渐减小；所述外侧槽口与内侧槽口的形状及槽口深度均相同，且交替布置；所述外侧槽口的槽深大于柱状结构连续体的半径；形成于相邻外侧槽口与内侧槽口之间的各个连续体关节片厚度相同；若干所述外侧槽口关于柱状结构连续体母线A对称，若干所述内侧槽口关于柱状结构连续体的母线B对称，所述母线A、母线B与连续体的中心轴线位于同一平面上；所述外侧槽口的槽深与柱状结构连续体直径的比为0.6-0.9:1；相邻外侧槽口之间的开设间距与外侧槽口底端槽宽的比例为1.2-2:1。

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