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龙图腾网恭喜北京汽车研究总院有限公司申请的专利自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210107901.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质是由赵学岩设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；判断第一障碍物信息与第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；若采集时间为时间同步，则匹配第一障碍物信息和第二障碍物信息的属性，否则采集时间不为时间同步，则由第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配第三障碍物信息的属性和第二障碍物信息的属性；根据匹配结果得到第一障碍物信息和第二障碍物信息的融合结果，并基于融合结果识别自动驾驶车辆周边的实际障碍物。由此，解决了仅通过车辆自身传感器探测导致探测距离有限、视角存在盲区、易受外部环境干扰的问题，大大提升车辆的感知范围和感知准确性，提高自动驾驶车辆的安全性。

本发明授权自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取所述自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；判断所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；若所述采集时间为时间同步，则匹配所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的属性，否则所述采集时间不为时间同步，则由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配所述第三障碍物信息的属性和所述第二障碍物信息的属性；以及根据匹配结果得到所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的融合结果，并基于所述融合结果识别所述自动驾驶车辆周边的实际障碍物；其中，所述根据匹配结果得到所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的融合结果，包括：在完全匹配时，将所述第一障碍物信息或所述第二障碍物信息作为所述融合结果；在障碍物类型不匹配时，根据所述第一障碍物信息的置信度修正所述第一障碍物信息，并根据修正后的第一障碍物信息和所述第二障碍物信息合并得到所述融合结果；在空间坐标不匹配，且所述置信度小于预设阈值时，丢弃所述第一障碍物信息，由所述第二障碍物信息得到所述融合结果；在空间坐标不匹配，则所述置信度大于或等于所述预设阈值时，重新根据障碍物的时空特征进行匹配，得到新的匹配结果，并基于所述新的匹配结果得到所述融合结果；所述重新根据障碍物的时空特征进行匹配，得到新的所述匹配结果，包括：计算所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的障碍物历史轨迹信息的相似度；如果所述相似度大于预设值，则丢弃所述第一障碍物信息，由所述第二障碍物信息得到所述融合结果；如果所述相似度小于或等于所述预设值，则由所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息合并得到所述融合结果。

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