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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116156324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310000078.2，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置是由汪凯巍;孙鹏;孙磊;叶耀祖设计研发完成，并于2023-01-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置，应用于一种事件相机运动模糊数据集的采集系统，该系统包括一台能同时输出帧图片和事件信息的事件相机、一台移动电脑PC、三条直线导轨、两台伺服电机、两个伺服电机驱动器、一块运动控制卡及目标物体；该方法包括：通过PC电脑控制伺服电机驱动直线导轨来带动目标物体进行不同模式的运动，在此期间通过事件相机采集运动模糊图片和对应的事件信息；将目标物体移动到初始位置，对事件信息进行显示，根据不同的运动模式设置可调节参数，以快速对齐到先前采集的运动模糊图片对应的清晰图片位置，从而得到包括运动模糊图片、清晰图片和对应的事件信息的数据集。

本发明授权一种事件相机运动模糊数据集的采集方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种事件相机运动模糊数据集的采集方法，其特征在于，应用于一种事件相机运动模糊数据集的采集系统，该系统包括一台能同时输出帧图片和事件信息的事件相机、一台移动电脑PC、三条直线导轨、两台伺服电机、两个伺服电机驱动器、一块运动控制卡及目标物体，其中事件相机连接到PC，负责帧图片和事件信息的采集；两条直线导轨的传动轴串联在一起，由一台伺服电机配合伺服电机驱动器进行y方向的运动驱动；一条直线导轨固定在两条直线导轨的滑块上，并由一台伺服电机配合伺服电机驱动器进行x方向的驱动；两个伺服电机驱动器与运动控制卡相连；PC通过网口线连接运动控制卡，实现对伺服电机以及直线导轨的控制；该方法包括：通过PC电脑控制伺服电机驱动直线导轨来带动目标物体进行不同模式的运动，在此期间通过事件相机采集运动模糊图片和对应的事件信息；将目标物体移动到初始位置，对事件信息进行显示，根据不同的运动模式设置可调节参数，以快速对齐到先前采集的运动模糊图片对应的清晰图片位置，从而得到包括运动模糊图片、清晰图片和对应的事件信息的数据集；其中，所述不同模式的运动包括匀速直线运动、匀加速直线运动、变加速直线运动、匀速圆周运动、变速圆周运动；根据不同的运动模式设置可调节参数，具体为：对于帧图片曝光时间的中间时刻为t，此时需显示的所有事件信息为,其中xT,yT代表事件信息的空间位置，T代表事件信息的时间戳，PT代表事件信息的极性；通过PC控制伺服电机驱动直线导轨来带动目标物体进行不同模式的运动，在运动期间通过事件相机采集运动模糊图片和对应的事件信息，包括：（1）对于匀速直线运动，运动微分方程为dX=VT,dY=0,其中V为匀速直线运动速度，T为事件相机帧图片采样时间间隔，设置可调参数step，使其逼近Vdt，控制目标物体x方向运动step长度，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片；（2）对于匀变速直线运动，运动微分方程可近似表示为dX=VbT+0.5aT2,dY=0，其中Vb为帧图片采样开始时运动速度，T表示事件相机帧图片采样时间间隔，a为运动加速度，设置可调参数step和A，使其分别逼近Vb和0.5aT2，控制目标物体x方向运动step+A长度，同时step参数自动更新为step+2A，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片；（3）对于变加速直线运动，运动微分方程近似表示为dX=ωTRR2-X-Cx20.5R,dY=0，其中ω表示角速度，T表示事件相机帧图片采样时间间隔，R表示余弦运动振幅长度，X表示目标物体当前x方向坐标，Cx表示直线导轨x方向中心坐标，设置可调节参数step，使其逼近ωTR，控制目标物体x方向运动step*R2-X-Cx20.5R长度，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片；（4）对于圆周运动，运动微分方程近似表示为dX=ωTRR2-X-Cx20.5R,dY=ωTRY-CYR，其中ω表示角速度，T代表事件信息的时间戳，R表示圆周运动半径,X表示目标物体当前x方向坐标，Y表示目标物体当前y方向坐标，Cx表示直线导轨x方向中心坐标，CY表示直线导轨y方向中心坐标，设置可调节参数step，使其逼近ωTR，控制目标物体x方向运动step*R2-X-Cx20.5R长度，控制目标物体y方向运动step*Y-CYR长度，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片；（5）对于匀变速圆周运动，运动微分方程近似表示为dX=ωTR+0.5ωaT2R2-X-Cx20.5R,dY=ωTR+0.5ωaT2Y-CYR，其中ω表示角速度，T代表事件信息的时间戳，R表示圆周运动半径,X表示目标物体当前x方向坐标，Y表示目标物体当前y方向坐标，Cx表示直线导轨x方向中心坐标，CY表示直线导轨y方向中心坐标，设置可调节参数step和A，使分别逼近ωTR和0.5ωaT2，控制目标物体x方向运动step+A*R2-X-Cx20.5R长度，控制目标物体y方向运动step+A*Y-CYR长度，同时step参数自动更新为step+2A，以使得目标物体从前一对齐的位置快速移动到下一个对齐的位置，再微调对齐事件信息采集清晰图片。

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