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龙图腾网获悉武汉巨合科技有限公司申请的专利一种车载智能激光清障仪及清障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118572557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606625.6，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种车载智能激光清障仪及清障方法是由陈海峰;朱学伟;李稀稀设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载智能激光清障仪及清障方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车载智能激光清障仪，包括车体，所述车体上安装有控制器以及与控制器连接的图像采集模块、机械臂和激光发射器，所述激光发射器安装在机械臂的末端；所述图像采集模块用于获取架空线路的图像信息，所述控制器根据获取的图像信息对架空线路上的障碍物进行识别定位，并根据障碍物的位置信息控制机械臂移动，使激光发射器瞄准障碍物执行清障作业。本发明通过图像采集模块自动获取架空线路的图像信息，根据图像信息自动识别定位架空线路上的障碍物，并控制机械臂移动激光发射器实现对障碍物的自动瞄准和清障作业；无需人工通过肉眼观察和瞄准障碍物，提高了激光清障的效率和准确性，降低了人工劳动强度。

本发明授权一种车载智能激光清障仪及清障方法在权利要求书中公布了：1.一种清障方法，应用于车载智能激光清障仪，其特征在于，所述智能激光清障仪包括车体1，所述车体1上安装有控制器以及与控制器连接的图像采集模块2、机械臂和激光发射器3，所述激光发射器3安装在机械臂的末端；所述图像采集模块2用于获取架空线路的图像信息，所述控制器根据获取的图像信息对架空线路上的障碍物进行识别定位，并根据障碍物的位置信息控制机械臂移动，使激光发射器3瞄准障碍物执行清障作业；所述清障方法包括以下步骤：通过图像采集模块2获取架空线路的图像信息；根据获取的图像信息识别障碍物的方位；根据障碍物的方位控制机械臂移动激光发射器3，使激光发射器3瞄准障碍物；控制激光发射器3发射激光束清除障碍物；当识别到图像中包含障碍物时，通过以下方法判断该障碍物是否为误判：调节激光器发射的波长至可见光范围内，降低激光器的发射功率，根据计算得到的电线与图像采集模块之间的距离调节激光的焦距，将激光照射到障碍物上，再通过图像采集模块2获取障碍物的图像，根据图像中光斑的大小判断激光是否聚焦在障碍物上，若光斑的直径在预设范围内，则表示激光聚焦在障碍物上，判断该障碍物位于架空线路的电线上；若光斑的直径超出预设范围，则表示激光未聚焦在障碍物上，判断该障碍物为“遮挡物”或“背景物”，则无需进行清障作业；当识别到图像中包含障碍物时，通过以下方法规划最优清障路径：采用轮廓提取算法获取障碍物的轮廓信息，得到障碍物被两条电线截取部分的上下两条边的轮廓信息，确定上下两条边上各点在图像坐标系中的坐标信息，将上下两条边上与电线距离小于设定安全距离的轮廓剔除，再选取其中一条边上的一个像素点作为起点，选取另一条边上的一个像素点作为终点，计算起点到终点的距离；遍历上下两条边上所有起点到终点的距离，选择其中距离最短的一条起点-终点路径作为最优清障路径。

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