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龙图腾网恭喜济南大学申请的专利一种清篦机控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115672729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211318006.4，技术领域涉及：B07B1/50；该发明授权一种清篦机控制系统和方法是由张成梁;李建雨;葛荣雨;高贯磊;张文斌;刘浩设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清篦机控制系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种清篦机控制系统和方法，包括工业相机，获取煤篦子图像和清篦机运动图像并发送至工控机；数据采集模块，获取清篦机的位姿数据和液压系统的状态数据并发送至工控机；工控机，基于获取的图像信息划分相邻两组清篦机的作业区域：以每一组清篦机转动中心点为圆心，最短距离为半径获得的扇形范围为理论死区，以相邻两组清篦机的理论死区边缘的切线为分界线，得到每一组清篦机的正常作业区域和死区，每一组清篦机的正常作业范围覆盖相邻一组清篦机的死区范围；根据工业相机获取的图像信息判断煤篦子被堵塞区域所在的范围，工控机基于划分的作业区域选择所需的清理区域，根据位姿数据和状态数据向清篦机发出指令，执行清理任务。

本发明授权一种清篦机控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种清篦机控制系统，其特征在于：包括：工业相机，获取煤篦子图像和清篦机运动图像并发送至工控机；数据采集模块，获取清篦机的位姿数据和液压系统的状态数据并发送至工控机；工控机，基于获取的图像信息划分相邻两组清篦机的作业区域，具体为：以每一组清篦机转动中心点为圆心，最短距离为半径获得的扇形范围为理论死区，以相邻两组清篦机的理论死区边缘的切线为分界线，得到每一组清篦机的正常作业区域和死区，每一组清篦机的正常作业范围覆盖相邻一组清篦机的死区范围；工控机，根据工业相机获取的图像信息判断煤篦子被堵塞区域所在的范围，基于划分的作业区域选择所需的清理区域，根据位姿数据和状态数据向清篦机发出指令，执行清理任务；具体为：若清理区域包含其中一组清篦机的正常作业范围，则控制与该区域对应的清篦机单独作业；若包含相邻两组清篦机的正常作业范围，则控制两组清篦机同时作业清理对应的煤篦子区域；若清理区域包含其中一组清篦机的死区范围，则控制相邻的另一组清篦机作业，以覆盖该死区范围；若清理区域全部为死区，则根据设定的顺序依次控制每一组清篦机作业交叉作业；若清理区域同时包含正常作业区域和死区范围，则正常作业区域的清理任务优先级高于死区范围。

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