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龙图腾网恭喜南京师范大学申请的专利一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114661047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210260353.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法是由窦万峰;朱珩设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法，先通过采集无人车间地形环境信息，构建无人车间模型；系统接收机床物料请求，分配空闲小车，采用A*算法或Dijkstra算法实现路径规划和添加时间窗标记；逐个遍历正在工作的小车路线，通过时间窗检查法判断是否存在时间冲突及冲突类型；根据冲突类型消除冲突，进行路线的二次优化。本发明通过将路线规划、冲突消解合为一起的实时调度方法，给空闲小车静态分配路线时，提前预判出在之后某个时间点会和工作中的小车存在冲突，可提前避免之后某个时间点的冲突，有效提高搬运物料的效率，为系统调度控制提供新的途径和优化方法，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，采集无人车间地形环境信息，进行数据格网化处理，构建无人车间模型；S2，接收机床物料请求，分配空闲小车，结合无人车间模型，采用A*算法或Dijkstra算法对该机床物料请求进行初始路径规划，并添加相应的时间窗标记；机床物料请求包括源点和目标节点；S3，逐个遍历正在工作的AGV小车路线，结合时间窗判断其未完成的路线与步骤S2中规划的初始路径是否存在时间冲突，若无冲突，将该路线加入到线路集合P中，转到步骤S6，如存在冲突，进一步判断冲突类型，转入步骤S4；冲突类型包括共点冲突和相向冲突；S4，根据冲突类型，以最小化停等次数为优化目标，通过让其中一个AGV小车停等的方式消除冲突，对初始路径进行二次优化；S5，根据预设的调度周期刷新路线集合P，消除每个AGV小车已经走过的路线、路线出行点及相应出行点的时间窗标记；S6，重复执行步骤S2至S5，直到所有AGV小车调度结束；步骤S4中，根据冲突类型，以最小化停等次数为优化目标，通过让其中一个AGV小车停等的方式消除冲突，对初始路径进行二次优化的过程包括以下子步骤：当冲突类型为共点冲突时，标记出共点冲突的路径节点ri，在其中一个小车的路径节点ri+1添加路径节点ri，原路径节点ri之后的节点顺延至下一个节点位置，使小车在共点冲突的路径节点ri暂停一次，再修改对应的时间戳集合，ti+1＝ti+1，修改的ri+1后所有路径节点对应的时间戳加1；当冲突类型为相向冲突时，标记出相向冲突的入口路径节点ri，选择其中一辆小车的路径节点ri+1作为让位点S，令该小车在让位点S停等直至相向冲突的小车驶离入口路径节点ri；计算选择的小车从入口路径节点ri到达让位点S需要的时间t1，修改对应时间戳根据相向冲突的小车当前位置到入口路径节点ri的距离，以及相向冲突的小车的速度，计算出选择的小车在让位点S的停等时间t2；停等时间结束时，选择的小车重返相向冲突的入口路径节点ri，修改路线ri+2＝ri，并且之后的对应的时间戳均加上t1+t2，j∈{2,3，4,...N-i+2}。

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