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龙图腾网恭喜中核核电运行管理有限公司;核电秦山联营有限公司申请的专利一种管道内壁防腐作业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210223909.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道内壁防腐作业机器人是由边春华;张维;李邱达;赵树玉;朱昌荣;文杰;卢洪涛;王前斌;杨寅设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内壁防腐作业机器人在说明书摘要公布了：本发明属于防腐施工领域，具体涉及一种管道内壁防腐作业机器人。包括机头、前盖板、后盖板、机身、舱体和操作终端机，舱体将机身包裹在其内，舱体的两端分别连接前盖板、后盖板，前盖板上连接有机头，操作终端机与机身相连。本发明的有益效果在于：本管道内壁防腐作业机器人可在不解体管道的情况下，从管道开口进入管道内部，并对管道内壁进行表面处理及喷漆处理，大大提高了管道内壁防腐处理的工作效率，降低了工作风险。同时机器人在终端机的操控下，可对管道内部的情况进行探查。机器人能够直接外接高压水清洗机、压缩空气等设备，能满足大范围长距离管道内壁的防腐处理。

本发明授权一种管道内壁防腐作业机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道内壁防腐作业机器人，其特征在于：包括机头、前盖板、后盖板、机身、舱体和操作终端机，舱体将机身包裹在其内，舱体的两端分别连接前盖板、后盖板，前盖板上连接有机头，操作终端机与机身相连；所述的舱体为扇形的柱状结构，三个舱体构成一个圆柱形的结构，舱体上开有螺栓孔、机头快速接头以及后部快速接头；所述的机头包括油漆喷枪机头和水喷砂机头；舱体分两套，一套为电池仓、压缩空气仓、油漆仓；另一套为电池仓、砂仓、高压气水仓；所述的机头上设有电机，用于控制控制喷头的旋转速度，机头的一侧连接有油漆喷枪机头或者水喷砂机头，机头的另一侧为三个插拔式快速接头，每个插拔式快速接头与舱体连接，机头上开有机头螺栓孔；所述的前盖板包括保护罩、三颗广角摄像头以及前盖板螺栓孔，广角摄像头与操作终端机连接，前盖板上开有前盖板螺栓孔，通过前盖板螺栓孔将前盖板与舱体固定；所述的后盖板上开有3个舱体通孔，舱体通孔用来穿过舱体上的凸起状接头，后盖板上与舱体相对的一侧开有机身凹槽，机身凹槽则用来卡住稳固机身；后盖板上还开有后盖板螺栓孔，后盖板螺栓孔用来将后盖板与舱体连接固定；所述的机身包括两套共计6个轮毂伺服电机和支撑杆，机身架、调距杆和伺服电机均为两个，机身架通过阻尼弹簧连接调距杆的一端，调距杆的另一端通过阻尼弹簧连接阻尼调节螺栓，调距杆的中间套有伺服电机，伺服电机上连接有3个支撑杆，每个支撑杆均为两连杆结构，其中一根杆与另一根杆的中间铰接，支撑杆共有三端，其中一端连接伺服电机，另外两端分别连接轮毂伺服电机和机身架，阻尼调节螺栓与另一个机身架连接，两个机身架固定在壳体内，支撑杆连接有轮毂伺服电机的一端能够从壳体伸出，并位于舱体外侧，壳体位于三个舱体内侧，伺服电机与调距杆之间通过丝杆与螺母的形式相配合，当伺服电机转动时，其在调距杆的位置便发生变化，并通过支撑杆带动轮毂伺服电机实现机身的收缩与扩展。

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