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龙图腾网恭喜深圳市杉川机器人有限公司申请的专利清洁机器人的地图处理方法、装置、清洁机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210129255.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权清洁机器人的地图处理方法、装置、清洁机器人及介质是由杨勇;胡瑞琪;宋昱慧设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的地图处理方法、装置、清洁机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种清洁机器人的地图处理方法、装置、清洁机器人及介质，地图处理方法包括：获取三维地图，并确定三维地图中预设高度的参考墙体区域和待填充墙体区域；确定待填充墙体区域的若干空缺位置；根据参考墙体区域中每一位置的参考颜色对待填充墙体区域相应位置的空缺位置进行填充以获得目标墙体区域；根据目标墙体区域和参考墙体区域更新三维地图。根据本发明的清洁机器人的地图处理方法、装置、清洁机器人及介质，能够快速地对三维地图中墙体的缺失部分进行填充，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。

本发明授权清洁机器人的地图处理方法、装置、清洁机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的地图处理方法，其特征在于，包括：获取三维地图，并确定所述三维地图中预设高度的参考墙体区域和待填充墙体区域；确定所述待填充墙体区域的若干空缺位置；根据所述参考墙体区域中每一位置的参考颜色对所述待填充墙体区域相应位置的空缺位置进行填充以获得目标墙体区域，所述相应位置为所述参考墙体区域中墙体点所在位置的竖直方向上的所述待填充墙体区域的位置；根据所述目标墙体区域和所述参考墙体区域更新所述三维地图；所述参考墙体区域为所述三维地图中预设高度的墙体区域经过处理之后得到的新的墙体区域；所述待填充墙体区域为所述三维地图中除预设高度外的其他高度的墙体区域；所述确定所述待填充墙体区域的若干空缺位置，包括：遍历所述待填充墙体区域的每一高度区域的每一位置，并确定与每一位置距离最近的墙体点；计算所述位置与所述位置对应的最近墙体点之间的第一距离，并在所述第一距离大于第一阈值时，将所述位置作为所述待填充墙体区域的空缺位置。

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