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龙图腾网恭喜川崎重工业株式会社申请的专利机器人曲面仿形控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115210048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080087036.1，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权机器人曲面仿形控制方法是由伊藤昌范;末元大树设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人曲面仿形控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于控制包括手部、臂部和控制部的机器人的机器人曲面仿形控制方法。该机器人曲面仿形控制方法进行包括法线方向确定步骤和作业工具姿势控制步骤的处理。在所述法线方向确定步骤中，根据对具有曲面的目标工件的形状进行近似的数学式，求出安装在所述手部的所述作业工具接触到由所述数学式所表示的虚拟形状的虚拟位置处的该虚拟形状的法线方向。在所述作业工具姿势控制步骤中，在所述目标工件的表面且对应于所述虚拟位置的位置即对应位置处，使安装在所述手部的所述作业工具以沿着在所述法线方向确定步骤中所确定的所述法线方向的姿势接触所述目标工件。

本发明授权机器人曲面仿形控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人曲面仿形控制方法，用于对机器人进行控制，该机器人包括安装有作业工具的手部、连接在所述手部的臂部和控制所述手部以及所述臂部的动作的控制部，其特征在于:所述机器人曲面仿形控制方法进行包括法线方向确定步骤和作业工具姿势控制步骤的处理，在所述法线方向确定步骤中，根据对具有曲面的作为目标工件的气球的三维形状进行近似的数学式，求出安装在所述手部的所述作业工具接触到由所述数学式所表示的三维的虚拟形状的虚拟位置处的该虚拟形状的法线方向，在所述作业工具姿势控制步骤中，在所述气球的表面且对应于所述虚拟位置的位置即对应位置处，使安装在所述手部的所述作业工具以沿着在所述法线方向确定步骤中所确定的所述法线方向的姿势接触所述气球，在所述机器人或所述作业工具设置有力传感器，沿着由所述数学式所表示的所述虚拟形状的表面使所述作业工具行进的路径被表示为作业工具行进方向向量的组，该作业工具行进方向向量表示在垂直于法线方向的平面中的朝向的运动，在所述作业工具姿势控制步骤中，在使沿着所述法线方向的姿势的所述作业工具沿每个作业工具行进方向向量移动的同时，根据所述力传感器的检测值，在从所述虚拟形状向内侧前进的方向或从所述虚拟形状向外侧退避的方向修正所述作业工具的位置。

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