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龙图腾网恭喜海南大学三亚南繁研究院申请的专利一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119969228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510453415.2，技术领域涉及：A01G23/10；该发明授权一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法是由于东洋;张丽娜;张喜瑞;张志富;刘俊孝;郭杰;殷晟凯;郝从容;赵逸飞设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法，包括割胶刀，割胶调节装置，割胶机械臂，视觉深度相机和四足行走底盘主体，四足行走底盘主体上固定安装有割胶机械臂，割胶机械臂的末端上方固定安装有视觉深度相机，割胶机械臂的末端还固定安装有割胶调节装置，该割胶调节装置包括割胶辅助导轨和割胶微调机构，该割胶辅助导轨上安装有割胶移动平台，割胶移动平台上固定安装有割胶微调机构，割胶微调机构上固定安装有割胶刀，本发明从硬件和控制方法两方面对丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置的可靠性和稳定性进行了提升。

本发明授权一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置，包括割胶刀114，割胶调节装置，割胶机械臂200，视觉深度相机212和四足行走底盘主体300，其特征在于：所述四足行走底盘主体300上固定安装有割胶机械臂200，割胶机械臂200的末端上方固定安装有视觉深度相机212，割胶机械臂200的末端还固定安装有割胶调节装置，该割胶调节装置包括割胶辅助导轨102和割胶微调机构101，该割胶辅助导轨102上安装有割胶移动平台100，割胶移动平台100上固定安装有割胶微调机构101，割胶微调机构101上固定安装有割胶刀114；所述割胶微调机构101包括微调电机117，割胶工作平台113，割胶电机115和微调导轨116，微调电机117固定安装在割胶移动平台100上，微调电机117上固定安装有微调导向架，微调导向架上开设有滑动导向孔，该滑动导向孔内滑动安装有微调导轨116，该微调导轨116上开设有微调齿部，微调电机117的输出端穿过微调导向架延伸至滑动导向孔内，并传动连接有微调齿轮，该微调齿轮与微调导轨116的微调齿部啮合连接，微调导轨116的一端固定安装有割胶电机115，割胶电机115的输出端与割胶刀114固定连接；所述割胶机械臂200包括机械臂末端接口211，第三连杆213，第三电机214，第二连杆扇形齿轮215，第二连杆本体216，第二电机217，第一连杆扇形齿轮218，第一电机219，机械臂底座220，第一连杆齿轮221，第一连杆本体222，第四连杆和电动推杆223，所述机械臂底座220上固定安装有第一电机219，该第一电机219的输出端固定安装有第一传动齿轮，该机械臂底座220上转动连接有第一连杆本体222，该第一连杆本体222上套装有第一连杆齿轮221，该第一连杆齿轮221与第一传动齿轮啮合传动连接，该第一连杆本体222的末端通过旋转轴摆动连接有第二连杆本体216，第一连杆本体222的侧端面固定安装有第一连杆扇形齿轮218，第二连杆本体216上固定安装有第二电机217，第二电机217的输出端固定安装有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一连杆扇形齿轮218啮合传动连接，第二连杆本体216远离第一连杆本体222的一端通过旋转轴摆动连接有第三连杆213，第二栏杆本体上固定安装有第二连杆扇形齿轮215，第三连杆213上固定安装有第三电机214，第三电机214的输出端固定连接有第三传动齿轮，第三传动齿轮与第二连杆扇形齿轮215啮合传动连接，第三连杆213上还固定安装有电动推杆223，第三连杆213远离第二连杆本体216的一端开设有伸缩槽，该伸缩槽内滑动连接有可伸缩的第四连杆，第四连杆的末端固定安装有机械臂末端接口211，该机械臂末端接口211与电动推杆223的输出端固定连接。

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