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龙图腾网恭喜中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;国能榆林能源有限责任公司申请的专利一种基于光栅传感器的惯性导航系统标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510372748.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于光栅传感器的惯性导航系统标定方法及装置是由范忠明;张增誉;陈湘源;索艳春;李小燕设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光栅传感器的惯性导航系统标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光栅传感器的惯性导航系统标定方法及装置，该方法包括：动态调整光栅传感器和IMU的采样频率和数据采集策略；根据运动状态和环境变化动态调整传感器误差修正权重，优化误差补偿效果，为标定提供误差修正策略；利用自适应偏微分方程算法，实时修正误差模型的偏微分方程和自适应修正系数，动态调整误差补偿策略；引入虚拟反馈修正环机制和深度增强学习策略，利用虚拟环境模型和实时反馈信号优化标定行为，动态调整传感器权重，实现自适应标定；采用增量式自学习标定机制，基于运行中的误差积累监测和历史数据，进行自适应增量优化，动态调整标定参数。本发明突破了静态标定的局限性，在复杂动态环境下可实现高精度误差补偿。

本发明授权一种基于光栅传感器的惯性导航系统标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于光栅传感器的惯性导航系统标定方法，其特征在于，包括： 步骤1：通过感知环境自适应调节机制、实时传感器健康度评估模型和实时运动状态分类器，动态调整光栅传感器和IMU的采样频率和数据采集策略； 步骤2：基于光栅传感器和IMU的实时数据交互，设计交互式动态误差分配算法，根据运动状态和环境变化动态调整传感器误差修正权重，优化误差补偿效果，为标定提供误差修正策略，包括： 实时判断当前的运动状态，决定如何调整传感器的误差修正权重； 根据实时的运动状态，动态调整光栅传感器和IMU的误差修正比例，在旋转运动阶段，依赖IMU数据进行修正，在直线运动阶段，依赖光栅传感器数据进行修正； 基于实时传感器数据和误差的历史数据，动态误差分配模型算法监测光栅传感器和IMU的误差，并利用自适应权重调整模型进行优化；当检测到光栅传感器或IMU中任一传感器的误差达到设定阈值时，增加该传感器的修正权重，并相应降低另一个传感器的修正比重； 步骤3：利用自适应偏微分方程算法，通过实时修正误差模型的偏微分方程和自适应修正系数，动态调整误差补偿策略，包括： 引入偏微分方程来描述光栅传感器和IMU的在时间和空间上的误差，以动态反映传感器误差随时间的变化，同时考虑传感器之间的相互作用； 引入自适应修正因子，实时调整误差修正强度，当加速度或角速度突变时，优先调整IMU的修正比重；在自适应修正因子变小时，修正重心转向光栅传感器； 采用有限差分法对偏微分方程进行离散化求解，以实现误差修正系数的动态调整；通过设定时间步长，在每个时间步长内更新误差修正模型，实时跟踪和修正传感器误差；同时，引入动态误差修正率调整机制，根据整体误差反馈调节修正速度；当误差达到设定阈值时，修正速率加快；当误差未达到设定阈值时，修正速率放慢，避免过度修正带来的误差震荡； 步骤4：引入虚拟反馈修正环机制和深度增强学习策略，利用虚拟环境模型和实时反馈信号优化标定行为，动态调整传感器权重，实现自适应标定； 步骤5：采用增量式自学习标定机制，基于运行中的误差积累监测和历史数据，进行自适应增量优化，动态调整标定参数。

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