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申请/专利权人：浙江工业大学
申请日：2020-11-25
公开（公告）日：2022-11-11
公开（公告）号：CN112379695B
主分类号：G05D1/10
分类号：G05D1/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2022.11.11#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开
摘要：一种仿猛禽的臀‑尾协同变体控制系统的控制方法，属于飞行器控制技术领域。它包括以下步骤:1、获取猛禽尾部的运动规律；2、对模仿猛禽尾部运动的臀部、腿部动作进行大样本采集；3、用卷积神经网络对样本数据进行深度学习，建立起猛禽尾部运动和臀部、腿部运动的映射关系；4、基于步骤3中的映射关系，通过模拟猛禽运动来控制仿猛禽飞行器的运动。本发明臀部、腿部动作来控制仿猛禽飞行器尾部动作，可以实现多自由度仿猛禽飞行器的控制，控制方式简单；面对一些突发情况需要仿猛禽飞行器快速变化尾部形态，这种协同控制方式可以有效实现这种变化；仿猛禽飞行器飞行时可以通过臀部、腿部动作来微调尾部的动作，提高仿猛禽飞行器的飞行效率。
主权项：1.一种仿猛禽的臀-尾协同变体控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤:步骤1、获取猛禽尾部的运动规律：所述猛禽尾部包括尾椎骨（3）、尾羽（4），所述猛禽尾部对应设置有人体臀-腿部,所述人体臀-腿部包括与猛禽尾部结构一一对应的腰椎骨（1）、腿骨（2）；采用姿态传感器对尾椎骨（3）、尾羽（4）每个自由度参数进行识别，从而获得猛禽尾部各个自由度参数数据；步骤2、对模仿猛禽尾部运动的臀部、腿部动作进行大样本采集：通过姿态传感器对人体臀部、腿部骨骼的每个自由度参数进行识别，采集臀部、腿部的动作数据；步骤3、用卷积神经网络对样本数据进行深度学习，建立起猛禽尾部运动和臀部、腿部运动的映射关系：利用臀部、腿部各个自由度参数的样本数据，通过卷积神经网络进行深度学习，建立起猛禽尾部各个自由度参数和臀部、腿部动作各个自由度参数之间的映射关系；步骤4、基于步骤3中的映射关系，通过模拟猛禽运动来控制仿猛禽飞行器的运动：在建立猛禽尾部自由度参数和人体臀部、腿部自由度参数的映射关系后，通过腰椎骨（1）的转动，腿骨（2）的张开合并来控制仿猛禽飞行器尾椎骨（3）的转动和尾羽（4）的张开并拢。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种仿猛禽的臀-尾协同变体控制系统的控制方法
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