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申请/专利权人：中山大学
申请日：2021-05-12
公开（公告）日：2023-06-02
公开（公告）号：CN113280812B
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2023.06.02#授权;2021.09.07#实质审查的生效;2021.08.20#公开
摘要：本发明公开了一种基于SINSLBL紧组合的高程约束水下自适应导航方法及装置，通过使用SINS获取AUV位置信息，根据所述AUV的位置信息和海底各应答器的位置信息获取基于SINS斜距差；获取通过LBL声源到所述第i个应答器与LBL声源到参考应答器的斜距差，记为基于LBL斜距差；将所述基于SINS斜距差与所述基于LBL斜距差做差运算，获取所述基于SINS与所述基于LBL的斜距差之差，记为外部观测值；将所述外部观测值作为高程约束自适应的滤波计算的输入值，根据k时刻的量测值，通过高程约束自适应Kalman滤波方程可得到k时刻的状态估计值；用所述高程误差估计值对固有的SINS输出值的误差进行修正处理，获取修正误差后的SINS的导航信息。本发明相对于现有技术提高了水下导航定位的准确性。
主权项：1.一种基于SINSLBL紧组合的高程约束水下自适应导航方法，其特征在于，包括：使用SINS获取AUV位置信息，根据所述AUV的位置信息和海底各应答器的位置信息获取基于SINS斜距差；其中，所述海底各应答器包括i个应答器和一个参考应答器，i的取值范围为1到3的正整数；获取通过LBL声源到所述第i个应答器与LBL声源到参考应答器的斜距差，记为基于LBL斜距差；将所述基于SINS斜距差与所述基于LBL斜距差做差运算，获取所述基于SINS与所述基于LBL的斜距差之差，记为外部观测值；将所述外部观测值作为高程约束自适应的滤波计算的输入值，根据k时刻的量测值，通过高程约束自适应Kalman滤波方程得到k时刻的状态估计值；k时刻SINS解算的AUV位置为，其中,高程数据为；k时刻压力传感器输出的高程数据为，取二者差值，即：; 为压力传感器的精度，按经验；若高程误差估计值超过阈值，则要使用压力传感器对所述高程误差估计值进行约束；若未超过阈值，则继续下一时刻滤波估计；用所述高程误差估计值对固有的SINS输出值的误差进行修正处理，获取修正误差后的SINS的导航信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 一种基于SINS/LBL紧组合的高程约束水下自适应导航方法及装置
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