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申请/专利权人：成都云顶三维科技有限公司
申请日：2023-08-14
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244282A
主分类号：G01S17/08
分类号：G01S17/08;G01S17/88;G01B11/00;G01B11/06;G01B11/02
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开一种利用扫描货车高程数据来计算载运货物体积的方法，通过激光雷达获取货车的货厢首尾边框与激光雷达之间的高程距离值、货厢内货物顶点与激光雷达之间的高程距离值、货厢两侧边框之间的距离值和通过货厢首尾边框与激光雷达的高程距离值计算货厢首尾边框点云高度差值，并构建货厢三为模型用于货物体积的计算，无需测量空车数据，只需输入货厢内高度即可进行装载货物体积测量；受地面高度的影响，因地面不平导致货车货厢前后倾斜，利用激光雷达识别进行货厢三维建模使倾斜货厢在三维模型中无倾斜并以水平的形式呈现，有利于准确计算货厢货物体积。
主权项：1.一种利用扫描货车高程数据来计算载运货物体积的方法，其特征在于，包括以下步骤：通过激光雷达获取货车的货厢首尾边框与激光雷达之间的高程距离值；通过激光雷达获取货厢内货物顶点与激光雷达之间的高程距离值；通过激光雷达获取货厢两侧边框之间的距离值；通过货厢首尾边框与激光雷达的高程距离值计算货厢首尾边框点云高度差值；通过激光雷达获取货厢首尾边框水平距离值；根据货厢首尾边框与激光雷达之间的高程距离值、货厢首尾边框点云高度差值和货厢首尾边框水平距离值构建高程数据下的货厢首尾边框高度差水平三角形，并通过三角函数关系获取货厢斜边值，即货厢长度值；根据货厢首尾边框点云高度差值、货厢首尾边框水平距离值的三角函数关系计算货厢首尾边框高度差水平三角形的角度值，即货厢倾斜角度值；获得货厢倾斜角度值后对点云整体数据进行水平转置拉伸，并获得货厢标准水平面的点云数据；利用获得的货厢标准水平面的点云数据、货厢内货物顶点与激光雷达之间的高程距离值及货厢两侧边框之间的距离值构建成货厢三维模型；设定货厢三维模型中货厢首尾边框之间的水平面为基准面；在货厢三维模型中输入货厢高度值，通过货厢三维模型换算货厢内货物的点实际载货高度，即货厢内货物高度值；根据货厢内货物高度值、货厢长度值和货厢宽度值由货厢三维模型计算出货厢装载体积。
全文数据：
权利要求：
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