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申请/专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

摘要：本发明提供了一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合。本发明所述的基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，根据激光雷达、摄像头等传感器的建图结果进行单帧检测聚类合并，进行单帧数据的融合，提高单一传感器建图的不准确性。

主权项：1.一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合；所述步骤S3中，利用DSmT理论中的第五种比例冲突分配规则，即PCR5，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合；所述步骤S3中，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合的方法，具体如下：S301、程序初始化，令输入证据源数目S＝0；S302、输入一个证据源S这里假设在DSmT模型下，已知证据源的信度赋值，判断输入证据源数目S是否大于或者等于2，如果是，则转到步骤S303；否则，输入一个证据源S2;S303、如果n＝1，则当前证据源暂且不参与融合，记为源S；如果n＝2，则S和S2两个证据源进行融合，选择DSmT经典组合规则式，同时证据源之间经由经典DSmT组合后，会产生冲突因子K，选择PCR5冲突重新分配规则重新分配部分冲突到卷入冲突的信度赋值函数上，生成新的证据源S；对于两个证据源，设识别框架Θ＝{θ1,…,θn},不要求Θ中的元素互不相容，通过对Θ中的元素进行并和交运算产生超幂集DΘ，则定义一个基本概率赋值函数m:DΘ→[0,1]，满足条件：假设在识别框架Θ下有两个相互独立的信源，基本概率赋值函数分别为m1和m2，在自由DSm模型Mfθ下，经典DSmT组合规则为： 设有识别框架Θ＝{θ1,…,θn}，不要求Θ中的元素互不相容，DΘ为超幂集，由于本方法依旧保留证据的冲突项作为融合焦元，所以定义基本概率赋值函数m:DΘ→[0,1],满足条件：当在融合框架Θ下已经输入两个相互独立的证据源，将这两个证据源的基本概率函数赋值分别为m1和m2，则融合算法组合公式为： 其中，σ为控制因子，A∩B＝Xm1Am2B反映了证据冲突程度，k′＝σk为通过归一化处理平均分配到整个分配空间的冲突信息，1-σk为所有待重新分配的冲突信息，PX为分配给焦元X的冲突信息，且利用DSmT理论中的第五种比例冲突分配规则，融合激光雷达和摄像头的建图数据，其组合规则为： 其中且X∈Θ，DΘ表示对Θ中的元素进行并和交运算而产生的超幂集；S304、判断是否停止，如果否，则输入新的证据源S＝S+1，若是，则退出。

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