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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明涉及一种面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法，包括：视觉里程计实时的进行实例分割，统计更新地图点观测频数，构建亲和力矩阵，采用匈牙利分配算法完成关联或者初始为新物体；对于满足初始化条件的物体采用参数分离的切平面线性重构方法完成二次曲面初始化并进行参数解算，构建观测误差函数进行非线性优化不断对二次曲面路标更新与优化，获得最终的估计效果。本发明考虑了室外场景下运动物体的情况，并克服了二次曲面切平面直接线性重构容易受噪声影响的问题，提升了室外场景下移动机器人对环境物体估计的准确性以及环境理解能力，有助于智能驾驶中导航与避障等目标导向的工作。
主权项：1.一种面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法，其特征在于，包括：步骤一、视觉里程计接收相机采集图像帧并进行处理，远程调用服务端YOLACT网络完成实例分割，服务端采用编码并回传当前帧检测实例集合，视觉里程计对检测实例掩码范围内投影地图点观测统计进行更新；步骤二、将步骤一获得的检测实例与历史物体实例进行关联，通过多信息加权计算方式获取每个检测结果与物体之间的距离，并构建亲和力矩阵采用匈牙利分配算法完成关联，对于没有成功关联的检测结果初始化为新的物体实例；步骤三、对于步骤二中获得新分配但未初始化的物体实例进行初始化，以所有关联检测实例的检测框有效边缘反投影平面为切平面，根据对偶二次曲面定义构建齐次线性约束，利用中心三角化近似平移分量，并结合纯偏航角假设对齐次线性约束降维，剩余目标参数使用SVD分解求解，获得二次曲面路标初始值；步骤四、对步骤三获得的线性重构的二次曲面矩阵物体实例以及步骤二中关键帧获得新分配的已初始化物体实例进行多自由度参数解算，并对二次曲面路标进行非线性优化，获得最终的估计结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法
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