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申请/专利权人：长春理工大学
摘要：本发明涉及一种基于轮式里程计定位补偿的无人车轨迹跟踪控制方法，属于无人车路径跟踪控制领域。通过轮式里程计测量两侧车轮的移动距离，计算出无人车在全局坐标系下的坐标，估计出轮式里程计在测量过程中的扰动，获取到无人车在全局坐标系下的精确坐标，获取无人车的轨迹偏移误差，根据偏移误差建立轨迹误差动态方程，再次建立扩张状态观测器，估计出受到的总扰动，设计轨迹跟踪控制器，自动调节无人车的航向角使轨迹偏移误差收敛，以实现轨迹跟踪的目的。优点在于通过扩张状态观测算法对轮式里程计进行补偿，提升轮式里程计的精度，保证车辆仅依赖轮式里程计即可实现无人车对任意既定轨迹进行跟踪，对环境的适应性更强。
主权项：1.一种基于轮式里程计定位补偿的无人车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括直流电机一、直流电机二，车轮一、车轮二，轮式里程计一、轮式里程计二、控制器和驱动电路，其中直流电机一负责驱动车轮一，直流电机二负责驱动车轮二，轮式里程计一安装在车轮一上负责记录车轮一的转动信息，轮式里程计二安装在车轮二上负责记录车轮二的转动信息，轮式里程计一和轮式里程计二连接到控制器，直流电机一和直流电机二连接到驱动电路，驱动电路连接到控制器；包括下列步骤：步骤一：通过轮式里程计测量两侧车轮的移动距离，计算出无人车在全局坐标系下的坐标；步骤二：设计扩张状态观测算法，估计出轮式里程计在测量过程中的误差；步骤三：根据扩张状态观测算法估计出的误差，对轮式里程计进行误差补偿，获取到无人车在全局坐标系下的精确坐标；步骤四：通过无人车在全局坐标系下的坐标U与目标参考轨迹进行对比，获取无人车的轨迹偏移误差，根据偏移误差建立轨迹误差动态方程；步骤五：根据无人车的轨迹误差动态方程对车辆再次建立扩张状态观测器，进而估计出无人车在轨迹跟踪过程中受到的总扰动；步骤六：根据无人车的轨迹误差以及无人车受到的扰动设计轨迹跟踪控制器，自动调节无人车的航向角使轨迹偏移误差收敛，以实现轨迹跟踪控制的目的；重复步骤一到六实现无人车在任意目标轨迹下的轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长春理工大学 一种基于轮式里程计定位补偿的无人车轨迹跟踪控制方法
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