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申请/专利权人：佛吉亚歌乐电子有限公司

摘要：提供能够提高在行驶路径的途中变为车辆无法行进的情况下的便利性的驻车支援装置160。其具有：行驶控制部176，其生成用于使本车辆5依照行驶路径R1行驶的控制信息并向车辆控制装置150输出；和判断部，其判断本车辆在行驶路径的途中是否无法沿着与行驶路径对应的行进方向行进而停车，在判断为本车辆发生了停车的情况下，通过无线通信部向操作终端10发送对行驶路径、和车辆发生停车的行驶路径上的地点进行表示的信息，行驶控制部在从操作终端接收到对供本车辆移动的地点进行指定的指定信息的情况下，将移动至被指定的地点为止的路径设定为本车辆的行驶路径R2，向车辆控制单元输出使本车辆移动至被指定的地点的控制信息。

主权项：1.一种驻车支援装置，搭载于车辆，该驻车支援装置的特征在于，具有：路径生成部，其生成使所述车辆从现在位置移动并向目标驻车位置驻车的路径；行驶控制部，其将所述路径生成部生成的所述路径设定为所述车辆的第一行驶路径，生成用于使所述车辆依照所设定的所述第一行驶路径行驶的第一控制信息，将生成的所述第一控制信息向控制所述车辆的行驶的车辆控制装置输出；检测部，其基于拍摄车辆周围的摄像头拍摄的图像，检测所述第一行驶路径上的障碍物；和判断部，其判断所述车辆在所述第一行驶路径的途中是否无法沿着与所述第一行驶路径对应的行进方向行进而执行了用于避免与所述障碍物接触的避让行驶，或者判断是否发生了紧急停车，所述判断部在本车辆的停车持续了规定时间以上且本车辆的现在位置是目标驻车位置以外的位置的情况下，判断为本车辆发生了紧急停车，所述车辆控制装置在由所述检测部在所述第一行驶路径上检测到障碍物时，执行所述避让行驶，使车辆在从所述第一行驶路径脱离的路径上行驶，并当判断为无法执行所述避让行驶时，使车辆紧急停车在从所述第一行驶路径脱离的路径上的紧急停车位置，所述判断部在判断为所述车辆发生了所述紧急停车、且无法退回至开始位置和中间位置的情况下，通过无线通信部向外部装置发送无法行驶的信息，所述行驶控制部在从所述外部装置接收到由用户新选择的所述第一行驶路径上的中间位置的情况下，将所述车辆从所述紧急停车位置移动至所述中间位置为止的路径设定为所述车辆的第二行驶路径，生成用于使所述车辆依照所设定的所述第二行驶路径行驶的第二控制信息，向所述车辆控制装置输出所述第二控制信息，其中，所述紧急停车位置不同于在所述第一行驶路径上检测到障碍物的位置，并且所述车辆基于所述第二控制信息，从所述紧急停车位置沿着所述第二行驶路径行驶至所述中间位置。

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