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申请/专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心);天津博诺智创机器人技术有限公司

摘要：本发明涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本发明可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本发明具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。

主权项：1.基于臂载视觉的小型穿越机器人，其特征在于：包括机器人本体及控制单元（1）、八个臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）、图传模块（10），每个臂-足行走模块包括三个运动轴（2-1、2-2、2-3）、一个缓冲胶垫（2-4）、一个全向轮2-5、一个视觉模块（2-6），所述八个臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）均安装于机器人主体及控制单元（1）上，用于驱动机器人爬行，每个臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）的末端均安装有缓冲胶垫（2-4），可减缓冲击；每个臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）的末端均安装有全向轮（2-5），用于驱动机器人移动，每个臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）的内侧均安装有视觉模块2-6，可采集机器人周围环境信息，视觉模块（2-6）将采集到的信息反馈机器人本体及控制单元（1），机器人本体及控制单元（1）下发指令控制臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）和全向轮（2-5）执行相应动作，所述的臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9），其特征在于：每一个臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）包括三个轴，分别为1轴（2-1）、2轴（2-2）、3轴（2-3），轴与轴通过串联连接，每个轴包含一个旋转运动模块，可单独运动，用于驱动机器人运动，基于臂载视觉的小型穿越机器人在工作过程中，可根据不同的搜救环境进行变形，可变形为滚动式移动方式、六足式移动方式、四足式移动方式、双足式移动方式以及多足爬行移动模式，当机器人需通过狭窄路段时，腿部关节通过配合运动可将机器人变形成盘状，可通过关节摆动并带动腿部旋转实现并完成翻滚式运动形态的转换，当需要双目视觉采集图像信息时，采用两足、三足、六足结构方式运动皆可，控制其他任意两个腿部视觉模块组成双目视觉，当需三目视觉采集图像信息，采用四足式移动方式，当需要六目视觉采集图像信息，采用双足式移动方式，在臂-足行走模块（2、3、4、5、6、7、8、9）内测搭载有视觉模块（2-6），图传模块（10）可将机器人救援画面实时传输给施救人员。

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