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申请/专利权人：山东鲁班机械科技有限公司

摘要：本发明提供一种煤矿清运机器人，所述机器人采用模块化设计，包括主机、底盘行走系统和作业装置，所述主机包含防爆动力装置、液压系统、智能控制系统和覆盖件；本发明结合无线通信网络、机器人控制技术、图像识别和传感器融合等机器人相关学科的先进理论与技术，开发集远程遥控、自动避障和无线通信、智能监测等为一体的水仓智能清淤机器人。

主权项：1.一种煤矿清运机器人，其特征在于，所述机器人采用模块化设计，包括主机、底盘行走系统和作业装置，所述主机包含防爆动力装置、液压系统、智能控制系统和覆盖件；所述底盘行走系统包括：左右两个集成式液压马达独立驱动的左右行走装置，所述行走装置包括三角型行走履带架、支重轮、行走马达、驱动链轮、前后引导轮及涨紧缓冲装置和钢履带，用于实现整车的作业行走及转场功能；所述防爆动力装置包括防爆柴油机、电气控制模块、供油模块、散热模块、带排气管水套冷却及排气水洗的防爆隔热排气系统、防爆电喷及控制系统进排气阻火模块、防爆发电机、防爆起动电机及防爆电瓶，用于为整车提供动力；所述液压系统包括：液压泵、电液比例控制阀、作业装置升降油缸及滚筒伸缩油缸、液压管路以及液压油箱，用于为整车各作业动作提供动力及速度的精确控制；所述作业装置包括采泥或运泥滚筒、作业装置臂架、作业驱动马达、管路及附件，用于实现采泥或运泥作业时的滚筒正反转、滚筒调速、作业宽度以及根据巷道现场调节作业装置高度的功能；所述覆盖件包括液压油箱、柴油箱和机罩，用于为清仓机器人提供全方位的防护；所述智能控制系统为全自动智能控制系统或者半自动智能控制系统；所述全自动智能控制系统通过声光信号感知巷道壁特征实现机器人坐标定位，以及整机在水仓巷道的横向及高度定位，声光信号包括激光信号或超声波信号，通过电液比例自动控制实现整机的自主行走及合理避障；通过声光传感器感知水仓煤泥的清淤状态，实现整机的自动化作业；所述半自动智能控制系统通过2D相机向地面指挥中心返回现场画面，由遥控人员远程控制机器人的行走及作业；所述智能控制系统还包括整车行走控制模块，用于通过预置煤矿水仓和相关通行及转场巷道建设的图纸模型，或进行水仓及巷道建成后的实际轮廓扫描,构建清仓机器人结构化的3D作业空间，并设定机器人的常规工作路径，控制机器人根据常规工作路径行走；清仓机器人通过车体两侧各搭载的前后两个物位测距传感器，并通过物位测距传感器返回的与巷道侧壁的相对距离，使得机器人与巷道侧壁保持预设的安全距离，以及相对距离进入到可能发生碰撞的危险距离时，实现自动报警或紧急停车。

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