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申请/专利权人：库卡德国有限公司

摘要：本发明涉及一种机器人臂1，具有确定机器人臂1配置的多个配置关节3、基座2、借助配置关节3的第一关节3.1围绕第一转动轴D1可转动地安装在基座2上的转盘4、借助配置关节3的第二关节3.2围绕第二转动轴D2可枢转地安装在转盘4上的摇臂5、和借助配置关节3的第三关节3.3围绕第三转动轴D3可枢转地安装在摇臂5上的悬臂6；其中摇臂5具有两个机械上分开的摇臂联接杆5.1，5.2，用于将第三关节3.3定位在机器人臂1的工作空间中；其中第一摇臂联接杆5.1借助第一底座轴承7.1可枢转地安装在转盘4，悬臂6借助第一头部轴承8.1安装在第一摇臂联接杆5.1上，第二摇臂联接杆5.2借助第二底座轴承7.2可枢转地安装在转盘4上，悬臂6借助第二头部轴承8.2安装在第二摇臂联接杆5.2上，并且两个摇臂联接杆5.1，5.2由机器人臂1的共用驱动装置9可枢转地驱动，共用驱动装置9将经由摇臂5传导的、用于将第三关节3.3定位在工作空间中的驱动能量分配到两个摇臂联接杆5.1，5.2，以便相对于转盘4调节悬臂6。

主权项：1.一种机器人臂，具有：确定所述机器人臂1的配置的多个配置关节3；基座2；借助所述配置关节3的第一关节3.1围绕第一转动轴D1可转动地安装在所述基座2上的转盘4；借助所述配置关节3的第二关节3.2围绕第二转动轴D2可枢转地安装在所述转盘4上的摇臂5；和借助所述配置关节3的第三关节3.3围绕第三转动轴D3可枢转地安装在所述摇臂5上的悬臂6，其特征在于，所述摇臂5具有两个机械上分开的摇臂联接杆5.1，5.2，用于将所述第三关节3.3定位在所述机器人臂1的工作空间中；其中，第一摇臂联接杆5.1借助第一底座轴承7.1可枢转地安装在所述转盘4，并且所述悬臂6借助第一头部轴承8.1安装在所述第一摇臂联接杆5.1上，以及第二摇臂联接杆5.2借助第二底座轴承7.2可枢转地安装在所述转盘4上，并且所述悬臂6借助第二头部轴承8.2安装在所述第二摇臂联接杆5.2上，并且所述两个摇臂联接杆5.1，5.2由所述机器人臂1的共用驱动装置9可枢转地驱动，所述共用驱动装置9将经由所述摇臂5传导的、用于将所述第三关节3.3定位在所述工作空间中的驱动能量分配到所述两个摇臂联接杆5.1，5.2上，以便相对于所述转盘4调节所述悬臂6。

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