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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司
摘要：本申请公开了一种朝向信息确定方法以及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云数据和图像数据；对目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到目标障碍物的几何特征，对目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到目标障碍物的表观特征；基于目标障碍物的几何特征，确定目标障碍物的候选朝向集合，候选朝向集合包括多个候选朝向信息，多个候选朝向信息指示目标障碍物多个面的朝向；基于目标障碍物的表观特征，确定目标障碍物的第一朝向信息；从候选朝向集合中确定所指示朝向与第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为目标障碍物的朝向信息。该方法能够更加准确地确定障碍物的朝向。
主权项：1.一种朝向信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆针对目标障碍物拍摄的点云数据和图像数据；对所述目标障碍物的点云数据进行第一特征提取，得到所述目标障碍物的几何特征，对所述目标障碍物的图像数据进行第二特征提取，得到所述目标障碍物的表观特征；基于所述目标障碍物的几何特征，确定所述目标障碍物的候选朝向集合，所述候选朝向集合包括多个候选朝向信息，所述多个候选朝向信息指示所述目标障碍物多个面的朝向；基于所述目标障碍物的表观特征，确定所述目标障碍物的第一朝向信息；从所述候选朝向集合中确定所指示朝向与所述第一朝向信息所指示朝向匹配的第二朝向信息作为所述目标障碍物的朝向信息；其中，所述多个候选朝向信息指示所述目标障碍物在自动驾驶车辆坐标系中的朝向，所述第一朝向信息指示所述目标障碍物在观察者坐标系中的朝向，所述观察者坐标系以所述自动驾驶车辆指向所述目标障碍物的第一射线为纵轴，以经过所述目标障碍物中心且垂直于所述第一射线的第二射线为横轴，所述第一朝向信息为第一朝向类别；所述目标障碍物的表观特征和所述第一朝向类别由朝向分类模型确定，所述朝向分类模型用于从目标数量个朝向类别中确定与障碍物的表观特征匹配的朝向类别。
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