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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：该作业机器人系统具备：机器人10，其对由物品移动装置移动的物品100的对象部101进行预定的作业；以及追踪传感器50，其用于在使支撑于机器人10的部件110或者工具追踪对象部101时，逐次检测由物品移动装置移动的对象部101的至少位置，机器人10的控制装置构成为进行如下两种控制：接近前控制，其将部件110或者工具移动到接近开始位置，所述接近开始位置不与由物品移动装置移动的物品100的可能干扰部位120发生干扰；以及追踪控制，其使配置于接近开始位置的部件110或者工具接近对象部101，并且利用追踪传感器50的输出使其进行追踪，可能干扰部位120是物品100中除对象部101以外的部位。
主权项：1.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其对由物品移动装置移动的物品的对象部进行预定的作业；控制装置，其用于控制所述机器人；以及追踪传感器，其用于在使支撑于所述机器人的部件或者工具追踪所述对象部时，逐次检测由所述物品移动装置移动的所述对象部的至少位置，所述控制装置构成为进行如下两种控制：接近前控制，其通过控制所述机器人，从而将所述部件或者所述工具移动到接近开始位置，所述接近开始位置不与由所述物品移动装置移动的所述物品的可能干扰部位发生干扰；以及追踪控制，其通过控制所述机器人，从而使配置于所述接近开始位置的所述部件或者所述工具接近所述对象部，并且利用所述追踪传感器的输出控制所述机器人，从而使所述部件或者所述工具追踪由所述物品移动装置移动的所述对象部，所述可能干扰部位是所述物品中除所述对象部以外的部位。
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