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申请/专利权人：北京工业大学
摘要：本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的34，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较为良好的基础。
主权项：1.一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤:第一步、初始化输入空间N；第二步、初始化网络A；第三步、更新输入空间N；第四步、执行GNG算法；通过不断增加节点个数及调整网络内节点所在位置，用GNG网络对机器人所在环境进行拓扑描述，生成机器人导航所用的拓扑地图；第五步、执行网络修剪算法；对已经生成的拓扑地图中冗余点存在部分进行修剪，得到简洁的拓扑地图；第三步中包括：步骤3-1：更新输入空间N；随机添加一个新的输入信号的概率为pξ，并依据此概率生成一个新的输入信号ξ；步骤3-2：计算信号ξ与节点空间中每个节点的欧氏距离，并找出信号ξ的最近邻节点及次近邻节点；假设c1为信号ξ的最近邻节点，假设c2为信号ξ的次近邻节点；计算方法为： 其中，c1、c2∈A；argmin函数为使目标函数达到最小值时自变量的取值；由此可知，c1为输入信号ξ与原空间中所有节点中最接近的节点的权向量；c2为输入信号ξ与原空间中所有节点中次接近的节点权向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京工业大学 一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法
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