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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明公开了一种APA型欠驱动机械臂控制方法，包括以下步骤：建立平面三自由度主动‑被动‑主动型欠驱动机械臂运动学与动力学模型；为两主动杆分别设计正、反两条期望轨迹，并对被动杆正、反轨迹进行拼接，规划一条从起始位置到期望位置的机械臂末端运行轨迹；设计模糊滑模变结构控制器，跟踪规划好的轨迹，以滑模面函数s的绝对值作为模糊控制的输入，趋近率参数ε,k为模糊控制输出。本发明提出的控制策略不需要降阶，控制过程不分段，控制过程连贯，效率比较高。同时还提供一种带式输送机巡检机器人视觉延伸装置，采用APA型欠驱动机械臂控制方法对平面三连杆进行控制。采集的图像范围扩大至上下皮带之间，覆盖原视野盲区，避免与支架等的碰撞。
主权项：1.一种APA型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立平面三自由度主动-被动-主动型欠驱动机械臂运动学与动力学模型；步骤二：为两主动杆分别设计正、反两条期望轨迹，并对被动杆正、反轨迹进行拼接，规划一条从起始位置到期望位置的机械臂末端运行轨迹；步骤三：设计模糊滑模变结构控制器，跟踪规划好的轨迹，将滑模变控制与模糊控制相结合，以滑模面函数s的绝对值作为模糊控制的输入，趋近率参数ε,k为模糊控制输出，根据系统当前运动状态与期望运动状态的比较实现参数的自适应调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 太原理工大学 一种APA型欠驱动机械臂控制方法及采用该方法的巡检装置
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