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申请/专利权人：东北大学
摘要：本申请公开了一种机械臂的弹性限制控制方法及装置、介质、终端、机械臂，涉及机械臂限制控制技术领域，主要目的在于当机械臂输入信号遭受网络攻击时，由于机械臂的运动轨迹跟踪误差超过约束范围，而导致反馈信号无穷大，进而导致机械臂系统计算崩溃，降低远程控制稳定性的问题。包括：当监测到机械臂的当前时刻控制信号存在欺骗数据注入时，将机械臂动作误差限制边界由激活状态切换到未激活状态；在限制边界未激活状态下，根据机械臂的关节角位置误差，确定动作误差弹性限制函数，并根据动作误差弹性限制函数生成机械臂的期望关节角速度；根据关节角速度误差，生成机械臂的下一时刻控制信号，并基于下一时刻控制信号控制机械臂执行下一时刻动作。
主权项：1.一种机械臂的弹性限制控制方法，其特征在于，包括：在机械臂动作误差限制边界的激活状态下，当监测到机械臂的当前时刻控制信号存在网络攻击欺骗数据注入时，将所述机械臂动作误差限制边界切换到未激活状态；在所述机械臂动作误差限制边界的未激活状态下，根据所述机械臂的实际关节转角与期望关节转角之间的关节角位置误差，确定动作误差弹性限制函数，并基于关节角速度虚拟控制信号生成模型，根据所述动作误差弹性限制函数生成所述机械臂的期望关节角速度；基于机械臂实际控制信号生成模型，根据所述期望关节角速度与所述机械臂的实际关节角速度之间的关节角速度误差，生成所述机械臂的下一时刻控制信号，并基于所述下一时刻控制信号控制所述机械臂执行下一时刻动作，所述机械臂实际控制信号生成模型是在所述机械臂的神经网络系统模型的基础上，结合补偿干扰性模型构建的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 机械臂的弹性限制控制方法及装置、介质、终端、机械臂
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