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申请/专利权人：大连理工大学
申请日：2023-04-06
公开（公告）日：2024-03-26
公开（公告）号：CN117762124A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开
摘要：一种无杆牵引构型下舰载机甲板调运轨迹规划方法，首先，初步构建无杆牵引系统的最优控制问题，根据甲板环境建立栅格地图，并对栅格地图中障碍栅格进行相应扩张；其次，利用改进混合A*算法生成一条粗糙调运路径，估算粗糙调运路径所需的转运时间，并在离散点上对粗糙路径重采样后进行通道构建，对避障条件进行转化。最后，根据通道约束构建新的最优控制问题，进行求解，生成牵引系统的最优控制量及相应轨迹。本发明将牵引车的控制变量映射为舰载机的状态变量，能够保证高效的为最优控制问题提供高质量同伦轨迹，降低面对无杆牵引系统调运任务构建的最优控制问题中避障约束的数量，显著提高求解效率，保证高效的生成一条严格满足舰载机终端位置要求的路径。
主权项：1.一种无杆牵引构型下舰载机甲板调运轨迹规划方法，其特征在于，所述的规划方法步骤如下：第一，根据无杆牵引系统运动学方程、机械约束以及调运需求，初步构建最优控制问题；第二，根据甲板环境建立栅格地图，利用双特征圆对牵引系统进行表示，并对栅格地图中障碍栅格进行相应扩张；第三，根据设定的调运需求，在前述形成的栅格地图上，利用改进的混合A*算法生成一条粗糙调运路径；第四，结合牵引系统机械约束，根据时间最优原则，估算前述粗糙调运路径所需的转运时间；第五，根据运动学方程及前述估算的转运时间，在离散点上对前述粗糙路径进行重采样；第六，根据重采样信息进行通道构建，对前述构造的最优控制问题中的避障条件进行转化；第七，根据通道约束构建新的最优控制问题，并进行求解，生成牵引系统的最优控制量及相应轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种无杆牵引构型下舰载机甲板调运轨迹规划方法
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