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申请/专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置，属于机械臂控制领域，根据机械臂的dh参数和机械臂结构构造机械臂正解模型和逆解模型，计算目标位置下机械臂的所有逆解和每组逆解下的奇异值，为每个奇异值赋予权重，将权重乘以对应的奇异值并相加得到总奇异值，在每一组逆解对应的总奇异值中选择与预设奇异值相等逆解，将所选取的逆解作为最终筛选结果，该方法简洁高效，具备快速从与ur机械臂相同构型的六自由度机械模的目标位置下多组逆解中选择最符合使用者目的的一组解的能力，有效防止机械臂奇异性造成的规划异常，保证机械臂运动过程的稳定性和安全性。
主权项：1.一种基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法，其特征在于，包括以下步骤：根据机械臂结构，确定所述机械臂各关节的dh参数表；根据所述dh参数表，建立运动学正解数学模型，以根据机械臂关节角计算机械臂各关节中心以及末端位姿；根据机械臂结构和所述dh参数表建立运动学逆解数学模型，以根据机械臂末端位姿计算机械臂对应关节角度，并根据所述运动学逆解数学模型计算目标位置下的所有逆解；根据机械臂结构和所有逆解结果，总结机械臂奇异位置数量与特征，计算每一组逆解的所有奇异值，并为每个奇异值赋予权重，将权重乘以对应的奇异值并相加得到总奇异值，在每一组逆解对应的总奇异值中选择与预设奇异值相等逆解，将所选取的逆解作为最终筛选结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 亿嘉和科技股份有限公司 基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置
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