申请/专利权人：成都理工大学

申请日：2022-12-09

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN115743356B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032;B60K1/02;B64C39/00;B64C39/02;B64D27/34;B64C3/10;B64C3/38;B64U10/70;B64U30/16;B64U50/23;B60F5/02;B64U101/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2023.03.24#实质审查的生效;2023.03.07#公开

摘要：本发明公开了一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，包括机身、右腿组、左腿组、翅膀支架、右翅组、左翅组、探测座组、控制模块，右腿组和左腿组通过前腿电机驱动，两个前腿电机的转动角度相差180°，同一时刻有三条腿位于支撑相与地面接触，另外三条腿处于摆动相，右翅组和左翅组通过翅电机驱动控制其伸展和收缩，机器人拥有步行运动和飞行运动两种运动方式，探测座组设置有探测装置；机器人整体体积小、运动灵活，可在狭小的地方探测周围环境信息且探测范围广。

主权项：1.一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，包括机身1、右腿组2、左腿组3、翅膀支架4、右翅组5、左翅组6、探测座组7、控制模块8，所述右腿组2和左腿组3与机身1两侧铰接，所述翅膀支架4与机身1前端固定连接，所述右翅组5和左翅组6安装在翅膀支架4上，通过电机控制其伸展和收缩运动，所述探测座组7安装于机身1头部，通过齿轮传动形式控制探测范围大小；所述右腿组2包括右前腿21、右前腿电机22、右电机摇臂23、右中腿24、右后腿25、右连接板a26、右连接板b27，所述右前腿21与右中腿24通过右连接板a26铰接，右中腿24与右后腿25通过右连接板b27铰接，右电机摇臂23与右前腿21活动连接，整个右腿组2与机身1铰接；所述左腿组3包括左前腿31、左前腿电机32、左电机摇臂33、左中腿34、左后腿35、左连接板a36、左连接板b37，所述左腿组3的连接方式与右腿组2相同，对称布置在机身1两侧；所述右翅组5包括右转动架51、右翅52、右螺旋桨53、右连杆a54、右连杆b55、右翅电机56，所述右转动架51安装于翅膀支架4上，右翅52与右转动架51固定连接，右螺旋桨53安装于右翅52中部，右连杆a54与右连杆b55铰接，右连杆a54与右翅52铰接；所述左翅组6包括左转动架61、左翅62、左螺旋桨63、左连杆a64、左连杆b65、左翅电机66，所述左翅组6的连接方式与右翅组5相同；所述探测座组7包括左探测头座71、右探测头座72、主动齿轮73、驱动电机74所述左探测头座71和右探测头座72安装于机身1头部，主动齿轮73与左探测头座71通过齿轮连接，驱动电机74安装于机身1底部与主动齿轮73固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都理工大学 一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人

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