申请/专利权人：莎丽科技股份有限公司

申请日：2018-03-09

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN108444458B

主分类号：G01C15/00

分类号：G01C15/00;G01C11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2018.09.18#实质审查的生效;2018.08.24#公开

摘要：本发明公开了一种贴砖视觉定位控制系统，包括有用于固定面板的工装板，所述工装板横向侧上设有两个用于固定面板的定位块，所述定位块上方设有用于摄取定位块与面板接触边中心点坐标的摄像头，所述摄像头连接有控制器，所述控制器连接有以两摄像头摄取坐标点在面板上建立定位直角坐标系的面板直角坐标系生成器，通过在墙板上摄取两坐标点并建立定位直角坐标系，实现视觉定位。

主权项：1.一种贴砖视觉定位控制系统，其特征在于：包括有用于固定面板的工装板1，所述工装板1横向侧上设有两个用于固定面板的定位块2，所述定位块2上方设有用于摄取定位块2与面板接触边中心点坐标的摄像头3，所述摄像头3连接有控制器4，所述控制器4连接有以两摄像头3摄取坐标点在面板上建立定位直角坐标系的面板直角坐标系生成器5，所述工装板1设置在与控制器4连接的运送带6上，所述运送带6上设有与控制器4连接用于阻挡工装板1使定位块2停止在摄像头3下方的阻挡器7，一所述定位块2设置在面板前进方向的前端侧上，将面板固定于工装板上，此时设置于工装板上的定位块一侧固定面板，工装板随运送带运送移动，当工装板到达阻挡器时阻止移动，控制器随之控制运送带停止工作，此时工装板上定位块停止在摄像头下，控制器控制摄像头摄取定位块与面板接触边中心点坐标，面板直角坐标系生成器根据摄像头摄取的两个坐标点在面板上建立定位直角坐标器，便于机械人在定位直角坐标系中定位瓷砖的粘贴位置提高瓷砖粘贴的准确精度。

全文数据：一种贴砖视觉定位控制系统[技术领域][0001]本发明涉及一种贴砖视觉定位控制系统。[背景技术][0002]目前，市面上多数机器人，特别是应用于整体卫生间墙板排砖贴砖工作，当其与视觉相接合进行定位时，所生产视觉定位位置多为固定位置，且视觉辨别范围较小，产品需依靠工装的精度才能减少误差，因此对工装的精度要求较高，使得制作成本较高，无法实现墙板的生产。[发明内容][0003]本发明克服了上述技术的不足，提供了一种贴砖视觉定位控制系统，通过在墙板上摄取两坐标点并建立定位直角坐标系，实现视觉定位。[0004]为实现上述目的，本发明采用了下列技术方案：[ooos]—种贴砖视觉定位控制系统，包括有用于固定面板的工装板1，所述工装板1横向侧上设有两个用于固定面板的定位块2,所述定位块2上方设有用于摄取定位块2与面板接触边中心点坐标的摄像头3,所述摄像头3连接有控制器4,所述控制器4连接有以两摄像头3摄取坐标点在面板上建立定位直角坐标系的面板直角坐标系生成器5。[0006]所述工装板1设置在与控制器4连接的运送带6上，所述运送带6上设有与控制器4连接用于阻挡工装板1使定位块2停止在摄像头3下方的阻挡器7。[0007]—所述定位块2设置在面板前进方向的前端侧上。[0008]所述定位块2分别设置在前端和后端侧上。[0009]本发明的有益效果是：[0010]本发明通过双摄像头在定位块上摄取坐标点，并根据两坐标点在墙板上建立定位直角坐标系，在定位直角坐标系中进行后期的排砖贴砖工作，提高了墙板自动排砖贴砖的精度，减少了成本，同时通过运送带运送工装板进行自动化工作时，设置在工装板的定位块在排砖贴砖工位上的位置不变，使得每一工装板的定位块均为重复定位，大大提高精度。[附图说明][0011]图1为本发明结构示意图；[0012]图2为本发明电控连接示意图；[0013]图3为本发明中面板建立定位直角坐标系实施例之一；[00M]图4为本发明中面板建立定位直角坐标系实施例之二。[具体实施方式][0015]下面结合附图与本发明的实施方式作进一步详细的描述：[0016]如图1和图2所示，一种贴砖视觉定位控制系统，其特征在于:包括有用于固定面板的工装板1，所述工装板1横向侧上设有两个用于固定面板的定位块2,所述定位块2上方设有用于摄取定位块2与面板接触边中心点坐标的摄像头3,所述摄像头3连接有控制器4,所述控制器4连接有以两摄像头3摄取坐标点在面板上建立定位直角坐标系的面板直角坐标系生成器5。[0017]其中，所述工装板1设置在与控制器4连接的运送带6上，所述运送带6上设有与控制器4连接用于阻挡工装板1使定位块2停止在摄像头3下方的阻挡器7。[0018]工作原理如下：[0019]将面板固定于工装板1上，此时设置于工装板1上的定位块2—侧固定面板，工装板1随运送带6运送移动，当工装板1到达阻挡器7时阻止移动，控制器4随之控制运送带6停止工作，此时工装板1上定位块2停止在摄像头3下，控制器4控制摄像头3摄取定位块2与面板接触边中心点坐标，面板直角坐标系生成器5根据摄像头3摄取的两个坐标点在面板上建立定位直角坐标器，便于机械人在定位直角坐标系中定位瓷砖的粘贴位置，大大提高瓷砖粘贴的准确精度。[0020]如图3所示，实施例一:一所述定位块2设置在面板前进方向的前端侧上，以两摄取坐标点连成的直线为Y轴，以设置在面板前端侧定位块2上的坐标点设置与Y轴正交的X轴，建立面板上的定位直角坐标系。[0021]如图4所示，实施例二:所述定位块2分别设置在前端和后端侧上。以两摄取坐标点连成的直线为Y轴，在两坐标点连成直线的中点设置与Y轴正交的X轴，建立面板上的定位直角坐标系。[0022]客户可根据实际需求建立定位直角坐标，便于在面板上定位瓷砖的粘贴位置。

权利要求：1.一种贴砖视觉定位控制系统，其特征在于:包括有用于固定面板的工装板（1，所述工装板（1横向侧上设有两个用于固定面板的定位块2，所述定位块2上方设有用于摄取定位块2与面板接触边中心点坐标的摄像头3，所述摄像头3连接有控制器4，所述控制器4连接有以两摄像头3摄取坐标点在面板上建立定位直角坐标系的面板直角坐标系生成器5。2.根据权利要求1所述的一种贴砖视觉定位控制系统，其特征在于:所述工装板（1设置在与控制器⑷连接的运送带⑹上，所述运送带⑹上设有与控制器⑷连接用于阻挡工装板⑴使定位块⑵停止在摄像头⑶下方的阻挡器7。3.根据权利要求2所述的一种贴砖视觉定位控制系统，其特征在于：一所述定位块2设置在面板前进方向的前端侧上。4.根据权利要求2所述的一种贴砖视觉定位控制系统，其特征在于:所述定位块2分别设置在前端和后端侧上。

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