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申请/专利权人：华侨大学
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-05-24
公开（公告）号：CN118062133A
主分类号：B62D61/06
分类号：B62D61/06;B60B19/14;B60L15/20;B60L15/32;B25J5/00;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开
摘要：本发明公开了一种基于对称半球形轮子的机器人及其平移旋转解耦控制方法，所述机器人包括一个底盘框架、一个旋转平台、三个轮组；所述底盘框架呈圆柱形或正棱柱形，三个轮组等间距布置在底盘框架的侧面；旋转平台位于底盘框架顶部，用于放置负载；每个轮组包括轮架、架设在轮架上的轮轴和安装在轮轴上的球形轮子，轮组通过轮架与底盘框架连接；底盘框架还包括控制旋转平台进行旋转的舵机和控制轮轴转动的电机，电机控制转轴转动从而带动球形轮子滚动，每个转轴的转动由电机单独控制。本发明将负载的旋转由旋转平台单独负责，负载的平移运动通过逆运动解算，进而实现移动‑旋转分离，使各部件的运动逻辑得到简化，更易于达到要求的运动精度。
主权项：1.一种基于对称半球形轮子的机器人，其特征在于，包括一个底盘框架、一个旋转平台和三个轮组；所述底盘框架呈圆柱形或正棱柱形，三个轮组等间距布置在底盘框架的侧面；旋转平台位于底盘框架顶部，用于放置负载；每个轮组包括轮架、架设在轮架上的轮轴和安装在轮轴上的球形轮子，轮组通过轮架与底盘框架连接；底盘框架包括控制旋转平台进行旋转的舵机和控制轮轴转动的电机，电机控制转轴转动从而带动球形轮子滚动，每个转轴的转动由电机单独控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华侨大学 基于对称半球形轮子的机器人及其平移旋转解耦控制方法
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