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申请/专利权人：国核电站运行服务技术有限公司
申请日：2022-11-25
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN118081713A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00;B25J11/00;B25J9/10;B25J9/12;F16L55/28
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开
摘要：本发明提供一种爬管机器人脚趾驱动装置及驱动方法，应用于检测热交换管的爬管机器人中；包括外壳、脚趾、伸缩驱动组件、以及涨紧驱动组件，所述外壳与爬管机器人固定连接，所述伸缩驱动组件设置在外壳中，所述伸缩驱动组件与脚趾连接，用于驱动脚趾在外壳中伸缩运动；所述涨紧驱动组件与脚趾连接，用于驱动脚趾在热交换管中涨紧。本发明通过伸缩驱动组件驱动脚趾插入到热交换管中并通过涨紧驱动组件驱动脚趾在热交换管中涨紧，将角度编码器旋转的角度及螺杆上的螺距结合计算出螺母的滑动距离，即脚趾的滑动距离，能使脚趾具有多个伸长量，相对于现有技术中采用气动驱动的方式结构简单、维护容易。
主权项：1.一种爬管机器人脚趾驱动装置，应用于检测热交换管的爬管机器人中；包括外壳9、脚趾16、伸缩驱动组件、以及涨紧驱动组件，所述外壳9与爬管机器人固定连接，所述伸缩驱动组件设置在外壳9中，所述伸缩驱动组件与脚趾16连接，用于驱动脚趾16在外壳9中伸缩运动；所述涨紧驱动组件与脚趾16连接，用于驱动脚趾16在热交换管中涨紧；其特征在于：所述伸缩驱动组件包括电机4、角度编码器2、螺杆6、以及螺母11，所述螺杆6与电机4的动力输出机构传动连接，所述螺母11与螺杆6配合、且螺母11沿外壳9的延伸方向往复运动，所述脚趾16连接在螺母11端部；所述角度编码器2设置在螺杆6远离螺母11的一端，且角度编码器2与电机4通讯连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国核电站运行服务技术有限公司 一种爬管机器人脚趾驱动装置及驱动方法
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