申请/专利权人：中航航空模拟系统有限公司

申请日：2024-03-26

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN118098049A

主分类号：G09B9/28

分类号：G09B9/28;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明公开了一种基于差值五段归零法的飞行模拟机操纵负荷模式切换淡化器，通过标定模式切换时的模型力和执行机构位置变化差值；基于五段法，计算差值变化加减速特性，得到差值归零函数，使得在淡化过程内差值平缓变化到0；在淡化过程中的每个迭代周期内，根据差值和目标值，实时计算最终输出至操纵负荷系统的模型力和执行机构位置，实现操纵负荷在模式切换时模拟的力和位移的平缓过渡。本发明的计算过程仅采用了四则运算，未使用指数、对数等复杂运算，程序实现方便且能在嵌入式平台上以较快的速度完成淡化器的迭代计算；根据真实数据进行仿真，得到的淡化过程数据效果较优，能够有效的提高操纵负荷系统的易用性。

主权项：1.一种基于差值五段归零法的飞行模拟机操纵负荷模式切换淡化器，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、标定操纵负荷运行模式切换并进入淡化过程时刻的当前模型力FPre、目标模型力FCur、当前执行机构位置PPre、目标执行机构位置PCur，确定当前模型力和目标模型力的差值ΔF0，当前执行机构位置和目标执行机构位置的差值ΔP0；步骤二、将淡化过程分成加加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、减减速阶段五个阶段；步骤三、分析淡化过程的时间需求Tout，确定加加速阶段的时间T1，减加速阶段的时间T2，匀速阶段的时间T3，加减速阶段的时间T4以及减减速阶段的时间T5；步骤四、根据淡化过程的差值ΔF0、ΔP0以及每个淡化阶段的时间，推导出能通过五个阶段将步骤一所述的两个差值ΔF0和ΔP0逐渐变化为0的加减速特性参数，加减速特性参数包含各个阶段与时间呈函数关系的加加速度jt，加速度at，速度vt；步骤五、根据步骤三所述各阶段时间和步骤四所述的加减速特性，计算在整个淡化阶段每个时间采样点的差值淡化量ΔFt及ΔPt；步骤六、根据实时变化的目标模型力Ft和差值淡化量ΔFt，实时计算在整个淡入阶段每个时间采样点的实际模型力DemandedForcet；步骤七、根据实时变化的目标执行机构位置Pt和差值淡化量ΔPt，实时计算在整个淡入阶段每个时间采样点的实际执行机构位置DemandedPositiont；步骤八、将步骤六和步骤七计算得到实际模型力和实际执行机构位置实时的输出到操纵负荷执行机构执行，完成模式切换淡化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中航航空模拟系统有限公司 一种基于差值五段归零法的飞行模拟器操纵负荷模式切换淡化器

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