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申请/专利权人：南京航空航天大学;吉林大学
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种适应松软沙地的仿蜥蜴机器人，包括足部、腿部、脊柱、头部和尾部；所述脊柱末端连接有尾部，脊柱表面对称连接有腿部，所述腿部端部连接有足部；所述足部包括足趾、足底、足部外壳和踝关节；所述踝关节与腿部连接，踝关节端部连接有足部外壳，所述足部外壳表面均匀设置有足趾，足部外壳底端设置有足底；本发明在足部采用齿轮齿条的齿轮驱动机构驱动足趾和爪刺运动，与传统的弹簧或绳索驱动相比，该种方式在抓取和释放时均可主动控制，极大减小了抓取过程中能力的损耗，抓取力矩较大且传递效率较高，再者，采用齿轮驱动机构能够延长该机器人的使用寿命。
主权项：1.一种适应松软沙地的仿蜥蜴机器人，其特征在于：包括足部1、腿部2、脊柱3、头部41和尾部42；所述脊柱3末端连接有尾部42，脊柱3表面对称连接有腿部2，所述腿部2端部连接有足部1；所述足部1包括足趾11、足底12、足部外壳13和踝关节14；所述踝关节14与腿部2连接，踝关节14端部连接有足部外壳13，所述足部外壳13表面均匀设置有足趾11，足部外壳13底端设置有足底12；所述足趾11包括舵机壳11g；所述舵机壳11g内部安装有舵机11f，所述舵机11f输出轴表面连接有齿轮舵盘11h，所述齿轮舵盘11h表面设置有齿轮传动机构11b，所述齿轮传动机构11b另一端与爪刺11a连接，所述爪刺11a为三角形结构，所述齿轮传动机构11b包括小齿轮和传动齿轮；爪刺11a后端连接有小齿轮，所述小齿轮后侧依次设置有两个传动齿轮，所述小齿轮和两个传动齿轮依次啮合连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 吉林大学 一种适应松软沙地的仿蜥蜴机器人
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