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申请/专利权人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院
摘要：本发明提供基于预估航程的多无人机覆盖搜索规划方法及系统，方法包括：初始规划处理：任务区域设定，转换得到凸多边形区域；覆盖参数解算，得到航向视场大小、径向视场大小、航拍间隔和航带间隔等覆盖参数；覆盖任务分配：航带方向确定；多机区域分配，预估无人机的直线段和转弯航迹的总长度，结合预估航程，为各无人机分配任务子区域；覆盖航迹规划：序列航迹点解算，通过直线段航迹与凸多边形的相交检测，循环扩展解算出序列航迹点；多机任务起点确定，结合预估航程确定各无人机任务起始点，规划出各无人机覆盖搜索航迹；本发明解决了不规则区域的分区规划针对性及精确性不强、区域分解方法复杂、缺乏对结合影像拼接需求的解算规划的技术问题。
主权项：1.基于预估航程的多无人机覆盖搜索规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1、将初始给定任务区域，转换处理为凸多边形区域，以设定任务区域；覆盖参数解算，根据影像拼接和侦察任务要求，解算出覆盖参数；S2、根据所述任务区域的凸多边形宽度确定航带方向，预估无人机的直线段、转弯航迹总长度，计算任务总预估航程、各个所述无人机的预估航程以及无人机最大航程约束，据以从所述任务区域中，为各所述无人机分配任务子区域；S3、根据所述覆盖参数进行序列航迹点解算，通过直线段航迹与所述凸多边形的所述任务子区域进行相交检测操作，据以获取序列航迹点；结合所述预估航程确定各个所述无人机的任务起始点，据以规划得到各无人机的覆盖搜索航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院 基于预估航程的多无人机覆盖搜索规划方法及系统
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