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申请/专利权人：北京知信浩宇科技有限公司;中国航空制造技术研究院

摘要：本说明书实施例公开了一种BC双摆头五轴摩擦点焊装备的法向调整方法及装置。方案可以包括：确定待焊接曲面结构上的焊点位置，将BC双摆头五轴摩擦点焊装备的点焊机头移至焊点位置的上方，获取分布在点焊机头周边的第一激光传感器、第二激光传感器和第三激光传感器分别距离待焊接曲面结构的距离信息，得到第一距离WA'，第二距离WB'以及第三距离WC'；基于选定的补偿值分别对第一距离、第二距离和第三距离进行数值补偿，得到修正后的三个距离，再基于迭代的方式使得点焊装备的BC轴所应调整的角度，直至最终使得点焊机头与所述待焊接曲面结构的法向角度在预定误差范围内，再对待焊接曲面结构焊接加工。

主权项：1.一种BC双摆头五轴摩擦点焊装备的法向调整方法，其特征在于，所述方法包括：S1、确定待焊接曲面结构上的焊点位置，将BC双摆头五轴摩擦点焊装备的点焊机头移至所述焊点位置的上方，获取分布在所述点焊机头周边的第一激光传感器、第二激光传感器和第三激光传感器分别距离所述待焊接曲面结构的距离信息，得到第一距离WA'，第二距离WB'以及第三距离WC'；S2、基于选定的第一补偿值对所述第一距离WA'进行数值补偿，得到修正后的第一距离WA''，基于选定的第二补偿值对所述第二距离WB'进行数值补偿，得到修正后的第二距离WB''，基于选定的第三补偿值对所述第三距离WC'进行数值补偿，得到修正后的第三距离WC''；S3、获取所述点焊装备的B轴的当前角度B，以及所述点焊装备的C轴的当前角度C；根据下述公式依次计算所述第一激光传感器在所述待焊接曲面结构上的第一激光点的第一坐标（X1,Y1,Z1），所述第二激光传感器在所述待焊接曲面结构上的第二激光点的第二坐标（X2,Y2,Z2）以及所述第三激光传感在所述待焊接曲面结构上的第三激光点的第三坐标（X3,Y3,Z3）；X1=-C1*SinC*PI180+C2*CosB*PI180*CosC*PI180-WA''*.SinB*PI180*CosC*PI180;Y1=C1*CosC*PI180+C2*CosB*PI180*SinC*PI180-WA''*SinB*PI180*SinC*PI180;Z1=-C2*SinB*PI180-WA''*CosB*PI180;X2=-C3*SinC*PI180-C4*CosB*PI180*CosC*PI180-WB''*SinB*PI180*CosC*PI180;Y2=C3*CosC*PI180-C4*CosB*PI180*SinC*PI180-WB''*SinB*PI180*SinC*PI180;Z2=C4*SinB*PI180-WB''*CosB*PI180;X3=C5*SinC*PI180-C6*CosB*Math.PI180*CosC*PI180-WC''*SinB*PI180*CosC*PI180;Y3=-C5*CosC*PI180-C6*CosB*PI180*SinC*PI180-WC''*SinB*PI180*SinC*PI180;Z3=C6*SinB*PI180-WC''*CosB*PI180;其中，符号PI表示圆周率，符号C1、C2、C3、C4、C5和C6表示预先设定的常量；基于所述第一坐标（X1,Y1,Z1）、所述第二坐标（X2,Y2,Z2）和所述第三坐标（X3,Y3,Z3）利用下述公式计算第一中间变量X的数值，第二中间变量Y的数值，以及第三中间变量Z的数值；X=Y1-Y2*Z3-Z2-Y3-Y2*Z1-Z2;Y=X3-X2*Z1-Z2-X1-X2*Z3-Z2;Z=X1-X2*Y3-Y2-X3-X2*Y1-Y2;基于所述第一中间变量X，所述第二中间变量，以及所述第三中间变量Z计算所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的B轴及C轴所需调整的角度；ΔB=AsinSqrtX*X+Y*YSqrtX*X+Y*Y+Z*ZPI*180;ΔC=AtanYXPI*180;其中，所述符号ΔB表示所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的B轴所需调整的角度，所述符号ΔC表示所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的C轴所需调整的角度；S4、基于所述角度ΔB对所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的B轴角度进行调整，得到所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的B轴更新后的当前角度B'；基于所述角度ΔC对所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的C轴角度进行调整，得到所述BC双摆头五轴摩擦点焊装备的C轴更新后的当前角度C'，然后检查所述点焊机头与所述待焊接曲面结构的法向角度是否在预定误差范围内；若所述点焊机头与所述待焊接曲面结构的法向角度在预定误差范围内，则对所述待焊接曲面结构进行焊接加工；若所述点焊机头与所述待焊接曲面结构的法向角度不在预定误差范围内，则重新进入步骤S3直至所述点焊机头与所述待焊接曲面结构的法向角度达到所述预定误差范围内。

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