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申请/专利权人：北京凡川智能机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于扰动观测器的双边遥操作系统控制方法，用于具有多自由度机械臂的机器人系统的遥操作系统，包括如下步骤：步骤S1，建立遥操作系统模型，并将系统状态方程描述为有延时的第一控制系统；步骤S2，将输入和输出的时延等效为网络扰动，从而将所述有延时的第一控制系统等效为有网络扰动的第二控制系统；步骤S3，构建网络扰动观测器，并在所述机器人系统的遥操作系统的主端部署所述网络扰动观测器；步骤S4，将网络扰动的估计值反馈回操作者，得到完全透明性的遥操作。
主权项：1.一种基于扰动观测器的双边遥操作系统控制方法，用于具有多自由度机械臂的机器人系统的遥操作系统，包括如下步骤：步骤S1，建立遥操作系统模型，并将系统状态方程描述为有延时的第一控制系统；步骤S2，将输入和输出的时延等效为网络扰动，从而将所述有延时的第一控制系统等效为有网络扰动的第二控制系统；步骤S3，构建网络扰动观测器，并在所述机器人系统的遥操作系统的主端部署所述网络扰动观测器；步骤S4，将网络扰动的估计值反馈回操作者，得到完全透明性的遥操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京凡川智能机器人科技有限公司 一种基于扰动观测器的双边遥操作系统控制方法
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