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申请/专利权人：库卡德国有限公司
摘要：一种通过具有可移动调节器3的输入装置控制遥操作机器人1的方法，包括以下步骤：检测S10调节器的调整和作用于遥操作机器人的外部载荷；基于检测到的调节器的调整，确定S20遥操作机器人的特定于机器人的参照物5的目标调整；检测S20特定于机器人的参照物的实际调整；并基于实际与目标调整之间的差来控制S40遥操作机器人的驱动器1.1‑1.6；其中，如果检测到的载荷处于第一范围，执行第一运行模式；如果检测到的载荷处于第二范围，执行第二运行模式；其中在第一运行模式下，遥操作机器人的驱动器被控制为使驱动器的驱动载荷在差的一维或多维分量增大时增大，以减小该分量；并且在第二运行模式下，遥操作机器人的驱动器被控制为使驱动器的驱动载荷在差的该分量相同增大时同样增大，以减小该分量，但是比在第一运行模式下增大的少。
主权项：1.一种通过输入装置控制遥操作机器人1的方法，所述输入装置具有可移动的调节器3，该方法包括以下特别是被多次重复的步骤：-检测S10所述调节器的调整和作用在所述遥操作机器人上的外部载荷；-基于检测到的所述调节器的调整，确定S20所述遥操作机器人的特定于机器人的参照物5的目标调整；-检测S20所述特定于机器人的参照物的实际调整；以及-基于实际调整与目标调整之间的差，控制S40所述遥操作机器人的驱动器1.1-1.6；其中，如果所述检测到的载荷处于第一范围内，则执行第一运行模式；如果所述检测到的载荷处于第二范围内，则执行第二运行模式；其中，在所述第一运行模式下，所述遥操作机器人的驱动器被控制为，使得所述驱动器的驱动载荷在实际调整与目标调整之间的差的一维或多维的一分量增大时增大，以便减小该分量；以及在所述第二运行模式下，所述遥操作机器人的驱动器被控制为，使得所述驱动器的驱动载荷在实际调整与目标调整之间的差的所述一分量相同增大时同样增大，以便减小所述一分量，但比在所述第一运行模式下增大的少。
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