申请/专利权人：复旦大学

申请日：2024-03-29

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN118131174A

主分类号：G01S7/48

分类号：G01S7/48;G01S7/497

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开

摘要：本发明涉及一种激光雷达统计分布直方图的多峰值检测电路，电路包括状态机控制电路、峰值检测电路、峰值有效性检测电路、半峰值回补电路、互相关校准电路、数据累加输出电路以及减法电路，可以实现三种模式下的多峰值检测。与现有技术相比，本发明使用了易于电路实现的峰值检测算法，能充分挖掘统计直方图的深度信息，适用于激光雷达超分辨率深度探测等应用场景。

主权项：1.一种激光雷达统计分布直方图的多峰值检测电路，其特征在于，该电路用于读取激光雷达统计分布直方图，检测直方图中所有且不超过四个的峰值大于三倍平均噪声的峰值以及峰值位置；所述多峰值检测电路10包括：状态机控制电路100，所述状态机控制电路100对外输出外围电路的工作使能信号，控制各外围电路按照状态机的控制状态工作，以及，接收各外围电路反馈的工作完成状态，以根据当前工作模式进行下一步状态切换；所述外围电路包括峰值检测电路200、峰值有效性检测电路300、数据累加输出电路600和减法电路700；峰值检测电路200，所述峰值检测电路200受状态机控制电路100的指示工作，从外部存储电路中逐步移位读取直方图数据，在移位读取的过程中，根据当前新输入的数据刷新最大值记录及最大值附近数据，当遍历直方图数据后存储最新的直方图序列的最大值记录及最大值附近数据，得到目标峰值、峰值所在位置及峰值附近数据；峰值有效性检测电路300，所述峰值有效性检测电路300受状态机控制电路100的指示工作，用于读取峰值检测电路200检测出的峰值，并与三倍外部输入的平均噪声比较，如果峰值大于三倍平均噪声，则认为本轮检测出的峰值有效，否则认为本轮检测的峰值为噪声干扰，多峰值检测电路10退出工作；数据累加输出电路600，所述数据累加输出电路600受状态机控制电路100指示工作，当峰值有效性检测电路300的检测结果为有效时，数据累加输出电路600读取并存储峰值检测电路200存储的目标峰值以及峰值所在位置，同时，计算并存储所述峰值内包含数据的总和，等待多峰值检测电路10工作完毕后将峰值、峰值所在位置、峰值内数据之和输出给外部电路；减法电路700，所述减法电路700受状态机控制电路100指示工作，当数据累加输出电路600工作完毕后，减法电路700将峰值检测电路200存储的目标峰值附近数据减去峰值对应的仪器响应函数，将该峰值对应的峰从直方图中减掉，更新直方图数据以进行下一个峰值的检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 复旦大学 一种激光雷达统计分布直方图的多峰值检测电路

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