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申请/专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司
申请日：2020-09-07
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN112037213B
主分类号：G06T7/00
分类号：G06T7/00;G06T5/40;G06T5/70
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2020.12.22#实质审查的生效;2020.12.04#公开
摘要：本申请提供一种基于统计直方图的轮廓数据稳定特征点的获取方法及装置，对获取轮廓数据分析得到轮廓数据在深度信息上的统计直方图，统计直方图展示各投影区间内轮廓点个数；通过预设个数阈值对统计直方图分析；区分并去除噪声和干扰数据，对于轮廓点个数大于等于预设个数阈值的投影区间，获取投影区间内轮廓点的均值特征点构成候选均值特征点集；最满足预设期望方向的均值特征点为最终候选点；以最终候选点为中心，确定搜索区域；进而确定稳定特征点。本申请提供的方法具有良好的鲁棒性，在受噪声和干扰情况下获得轮廓数据中一个稳定特征点，同时，判断出轮廓数据中的噪声和干扰数据并进行剔除，实现了轮廓数据的去噪。
主权项：1.一种基于统计直方图的轮廓数据稳定特征点的获取方法，其特征在于，所述获取方法包括：获取轮廓数据，所述轮廓数据为深度图像在某一位置沿着设定方向截取的横截面；根据投影区间值将所述轮廓数据的深度信息划分为多个区间长度相等的投影区间；统计每个投影区间中轮廓点个数；获得展示各投影区间内轮廓点个数分布的统计直方图，所述统计直方图展示各投影区间内轮廓点个数分布；根据预设个数阈值对所述统计直方图进行分析；在所述轮廓点个数大于等于所述预设个数阈值时，计算对应投影区间中轮廓点的均值特征点，构成候选均值特征点集；根据预设期望方向，对所述候选均值特征点集中的均值特征点进行排序，确定最终候选点；其中预设期望方向包括上、下、左、右，将满足所述预设期望方向的均值特征点作为最终候选点；以最终候选点为中心，确定搜索区域；确定稳定特征点，所述稳定特征点为所述搜索区域内轮廓点的平均值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市凌云视迅科技有限责任公司 基于统计直方图的轮廓数据稳定特征点的获取方法及装置
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