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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明提出基于惯性星光组合的星矢量气动光学零位误差校正方法，运用惯性星光组合滤波实现对气动光学星矢量零位误差的建模与校正，根据惯导系统与星敏感器输出的信息建立包含气动光学星矢量零位误差的误差观测模型，并形成基于线性卡尔曼滤波器的闭环校正信息融合方案校正气动光学星矢量零位误差。

主权项：1.基于惯性星光组合的星矢量气动光学零位误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建包含星矢量气动光学零位的状态方程与观测方程；星敏感器在其工作时段内向惯性导航系统提供连续星光量测信息，根据惯性导航系统误差模型，设星光惯性系统安装误差、惯性导航系统工具误差均已预先进行补偿，并考虑星矢量的方位角与高度角的气动光学零位误差，得到包含位置误差、速度误差、姿态误差与星矢量气动光学零位误差的导航坐标系下的组合导航状态方程与观测方程；S2：输入状态初值、系统常数及系统噪声，计算状态一步预测值、状态一步预测均方误差及系统的滤波增益；S3：利用观测方程对状态一步预测值、状态一步预测均方误差进行修正得到系统的估计值；S4：通过逐次迭代更新即能够获得位置误差、速度误差、姿态误差与星矢量气动光学零位误差的导航坐标系下的最优估计；所述步骤S1中，设惯性导航系统的导航坐标系为游动自由方位坐标系，姿态误差为ψx、ψy、ψz，速度误差为δvx、δvy、δvz，角位置误差为δθx、δθy、δh，在平台坐标系即s系下星矢量高度角与方位角气动光学零位误差为陀螺漂移为εx、εy、εz，加速度计偏置为载体运动角速率为ρx、ρy、ρz，地球自转角速率为Ωx、Ωy、Ωz，ω为载体角速度矢量与地球自转角速度矢量之和，即ρ+Ω，三个分量分别为ωx、ωy、ωz，载体运动速率为vx、vy、vz，地球半径为R；载体感受的比力为fx、fy、fz，则有如下状态方程与观测方程，状态方程包括位置误差方程、速度误差方程、姿态误差方程和星矢量气动光学零位误差方程，具体地，位置误差方程为： 速度误差方程为： 姿态误差方程为： 星矢量气动光学零位误差方程为： 其中，τδEL为星矢量的高度角气动光学零位误差相关时间，τδAZ为星矢量的方位角气动光学零位误差相关时间；观测方程为：Z＝HXt5其中，Z为观测矢量；状态矢量观测矩阵其中，ELc与AZc为计算地理坐标系下的高度角与方位角，满足： 其中，λ与为惯性导航系统某一时刻输出的经纬度，δ为恒星的赤纬，GHA为恒星的格林时角。

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