申请/专利权人：北京四维图新科技股份有限公司

申请日：2020-07-06

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN113570662B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/246;G06T7/50

优先权：["20200429 NL 2025452"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：一种系统，设置用以实施一种用于对来自现实世界的一系列图像中的至少一个地标进行三维定位方法，图像由连续运动的摄像机提供；其结合使用来自摄像机的图像信息和GPS信息，其中摄像机参数是未知的，且在自标定步骤中被估计；其中在后续步骤中，地标的定位是利用摄像机自运动和深度估计的两者之一来完成的。摄像机是单目摄像机。

主权项：1.一种用于对来自现实世界的一系列图像中的至少一个地标进行定位的方法，所述图像由连续运动的摄像机提供；所述方法结合使用来自所述摄像机的图像信息和GPS信息，所述摄像机具有焦距和主点，所述摄像机的焦距和主点是未知的，且在自标定步骤中估计所述摄像机的焦距和主点，所述方法包括：当所述连续运动中存在转向时，在所述摄像机的所述连续运动中的一次或多次转向时拍摄的图像中选择图像序列的子集，所述摄像机的所述自标定步骤包括利用应用于在所述摄像机的所述连续运动中的所述一次或多次转向时拍摄的所述图像序列的所述子集的运动结构技术Colmap，推导所述摄像机的所述焦距和主点；当所述连续运动中不存在转向时，在所述连续运动中不存在转向时拍摄的图像中选择所述图像序列的所述子集，所述摄像机的所述自标定步骤包括当所述连续运动中不存在转向时，利用应用于在所述连续运动时拍摄的所述图像序列的所述子集上的野外视频自监督深度学习技术，推导所述摄像机的所述焦距和主点，将所述野外视频自监督深度学习技术应用于图像帧并与相邻图像帧进行比较，以针对每个连续图像对预测所述摄像机的所述焦距和主点，计算所有预测的中位值，并提供所述计算的中位值作为所述摄像机的所述焦距和主点的估计值；和通过在所述图像序列中检测并确定所述至少一个地标的位置来计算所述至少一个地标的位置；其中，估计所述摄像机的自运动，当针对所述摄像机的自运动，成功地估计摄像机姿态的至少80％轨迹时，则基于自标定的摄像机参数、计算并缩放的摄像机自运动轨迹以及所述图像中的所述至少一个地标，应用三角定位法计算所述至少一个地标的位置；当针对所述摄像机的自运动，成功地估计针对摄像机姿态的小于80％轨迹时，则基于自标定的摄像机参数、计算并缩放的深度地图以及所述图像中的所述至少一个地标，应用逆向投影法计算所述至少一个地标的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京四维图新科技股份有限公司 3D定位来自真实世界图像中地标的系统和方法

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