申请/专利权人：王建平

申请日：2020-09-24

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN112022010B

主分类号：A47L11/24

分类号：A47L11/24;A47L11/00;A47L11/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2020.12.22#实质审查的生效;2020.12.04#公开

摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种看台座椅区域垃圾清扫机器人，包括看台座椅区域用传送机构和清洁机构，所述看台座椅区域用传送机构包括移动板车和箱体，所述箱体上活动安装有摆臂机构，所述摆臂机构被装配用于通过设的电磁锁止单元对所述清洁机构进行固定，并随所述摆臂机构保持90°周向运动使所述清洁机构内的垃圾倾倒于所述箱体内。本发明提供的看台座椅区域垃圾清扫机器人，对其他的爬楼梯结构，我们的这种攀爬结构，更容易实现机器人稳定爬楼梯，且效率高，方便控制。并且对于重心调节机构，有上下调节，有前后的调节的，更容易将机器人的重心向前偏移。保证了箱体的稳定。

主权项：1.一种看台座椅区域垃圾清扫机器人，其特征在于：包括看台座椅区域用传送机构（400）和清洁机构（500），所述看台座椅区域用传送机构（400）包括移动板车（200）和箱体（300），所述箱体（300）上活动安装有摆臂机构（600），所述摆臂机构（600）被装配用于通过设的电磁锁止单元（700）对所述清洁机构（500）进行固定，并随所述摆臂机构（600）保持90°周向运动使所述清洁机构（500）内的垃圾倾倒于所述箱体（300）内；所述移动板车（200）的前驱端和后置端分别安装有变形轮（1）和行星轮（2），所述变形轮（1）被装配为以下两种情况活动设置：工位一，所述移动板车（200）沿路面移动时，所述变形轮（1）呈圆形；工位二，所述移动板车（200）沿楼梯台阶移动时，所述变形轮（1）呈三角形；所述移动板车（200）上安装有重心平衡机构（4），所述重心平衡机构（4）装配用于使箱体（300）在所述变形轮（1）呈工位二时保持水平；所述移动板车（200）的前驱端安装有摄像单元（5），所述摄像单元（5）被装配用于将采集的图像资料通过所述移动板车（200）上安装的中控中枢盒（6）传递至终端，且终端通过无线传递指令至所述中控中枢盒（6）控制所述移动板车（200）移动；所述清洁机构（500）上设有控制单元，且该控制单元与所述中控中枢盒（6）无线连接；所述变形轮（1）上设有驱动单元（3），所述驱动单元（3）被装配用于驱使所述变形轮（1）在工位一和工位二来回切换；所述变形轮（1）包括内盘（11）、外盘（12）和轮毂（13），所述内盘（11）转动连接于所述轮毂（13）一侧的外壁的轴心处；所述外盘（12）具体由若干可组成圆环型结构的弧形侧瓣（121）组成，所述弧形侧瓣（121）的内侧安装有内转轴骨架（122），所述内转轴骨架（122）与所述弧形侧瓣（121）呈三角形状；若干所述内转轴骨架（122）转动连接于所述内盘（11）上，使所述弧形侧瓣（121）关于所述内盘（11）圆形阵列分布；所述内转轴骨架（122）上开设有腰槽，所述轮毂（13）上设有与所述弧形侧瓣（121）数量相对应的拨轴（131），所述拨轴（131）位于所述内盘（11）的外侧，并滑动连接于腰槽；其中，当所述内盘（11）周向偏转至一定角度时，所述弧形侧瓣（121）受所述拨轴（131）作用，使若干所述弧形侧瓣（121）沿周向偏转并呈三角形；所述驱动单元（3）包括驱动舵机（31）和内盘（11），所述驱动舵机（31）的输出端穿过轮毂（13）并与所述内盘（11）的轴心相连接，并可驱动所述内盘（11）保持周向旋转；所述行星轮（2）包括三叉骨架（21）和导轮（22），所述导轮（22）的数量为三个，并分别转动连接于所述三叉骨架（21）三个顶端上；所述移动板车（200）包括底盘（201）、蜗杆驱动机构（202）和连接杆（203），所述蜗杆驱动机构（202）和所述连接杆（203）对称分布于所述底盘（201），且两个所述三叉骨架（21）的轴心分别转动连接于所述连接杆（203）上，所述蜗杆驱动机构（202）被装配用于驱使所述变形轮（1）保持周向运动；所述移动板车（200）包括底盘（201）和用于驱动所述变形轮（1）周向运动的蜗杆驱动机构（202）；所述蜗杆驱动机构（202）由步进电机（2021）、蜗杆（2022）、蜗齿轮（2023）和驱动杆（2024）组成，所述蜗杆（2022）安装于所述步进电机（2021）的输出端，所述驱动杆（2024）与所述蜗杆（2022）呈垂直状分布，并通过轴承座安装于所述底盘（201）上，所述蜗齿轮（2023）安装于所述驱动杆（2024）上，并与所述蜗杆（2022）相啮合，所述轮毂（13）安装于所述驱动杆（2024）位于所述底盘（201）外侧的一端上；所述重心平衡机构（4）包括载台（41）、安装于所述载台（41）两侧的四连杆机构（42）和用于使所述载台（41）保持水平的牵拉杆机构（43），所述箱体（300）安装于所述载台（41）的顶部，所述载台（41）底部的中心位置安装有陀螺仪，所述移动板车（200）上安装有中控中枢盒（6），所述中控中枢盒（6）被装配用于采集陀螺仪传输的数据，并用于驱动牵拉杆机构（43）使所述载台（41）始终保持水平；所述移动板车（200）包括底盘（201），所述四连杆机构（42）和所述牵拉杆机构（43）均安装所述底盘（201）上；所述四连杆机构（42）由边杆（421）、横杆（422）和拉杆（423）组成，所述边杆（421）的数量为两个，且其中一端分别安装于所述载台（41）两侧的外壁上，另一端均转动连接于所述移动板车（200）上；所述拉杆（423）转动连接于所述载台（41）和所述横杆（422）上；所述牵拉杆机构（43）包括杆体I（431）、杆体II（432）和转动舵机（433），所述转动舵机（433）安装于所述移动板车（200）上，且输出端与杆体II（432）相连接，所述杆体I（431）和所述杆体II（432）相连接；所述四连杆机构（42）由边杆（421）、横杆（422）和拉杆（423）组成，所述杆体I（431）转动连接于所述横杆（422）上。

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