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申请/专利权人：西安建筑科技大学
申请日：2024-03-09
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226853A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，具体公开了无人驾驶清扫车横向控制，包括：车辆动力学模型，用于构建二者的耦合函数，并计算得到一个理想横摆角；轨迹跟踪控制器设计，用于构造一种更加平滑的非线性函数，进而设计基于改进非线性函数的自抗扰控制器；仿真分析，用于实现不同道路工况下的仿真对比；所述车辆动力学模型包括有以OXY形成的大地坐标系，所述坐标系中的虚线为图示时刻车辆质心到期望路径的最短距离对应的道路切线；本发明，可针对车辆的仿真试验分析，下一步将采用实验小车来分别搭载不同的控制器，在不同工况下验证本控制器的有效性，相应地防止了危险情况的发生，保证了车辆在复杂环境下的准确跟踪。
主权项：1.无人驾驶清扫车横向控制，其特征在于，包括：车辆动力学模型，用于构建二者的耦合函数，并计算得到一个理想横摆角；轨迹跟踪控制器设计，用于构造一种更加平滑的非线性函数，进而设计基于改进非线性函数的自抗扰控制器；仿真分析，用于实现不同道路工况下的仿真对比。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安建筑科技大学 无人驾驶清扫车横向控制
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