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申请/专利权人：北京科技大学
申请日：2024-03-15
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118143939A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J17/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，属于自动控制技术与机器人控制技术领域，所述方法包括：获取协作机械臂当前状态信息；基于协作机械臂当前状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成协作机械臂的期望轨迹；其中，所述变导纳共享控制框架采用的导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。本发明能够让协作机器人在与人进行物理接触式协作过程中具备自我调整的能力，提高人机协作的效率与直观舒适度，可以让操作人员节省更多体力，提升工作效率。
主权项：1.一种基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，用于人机协作控制系统，所述人机协作控制系统包括协作机械臂和计算机；所述协作机械臂的末端设置有夹爪，用于夹持待搬运物体；所述协作机械臂的各关节上内置有关节力矩传感器，用于获取所述协作机械臂的关节力矩；所述协作机械臂与所述计算机通信连接，所述计算机用于实现所述基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法，以控制所述协作机械臂与操作者配合，完成搬运任务；其特征在于，所述机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法包括：获取协作机械臂当前的状态信息；其中，所述状态信息包括协作机械臂的末端位置、速度以及与外界的交互力；交互力通过协作机械臂各关节力矩计算；基于协作机械臂当前的状态信息，采用基于力的变导纳共享控制框架，生成所述协作机械臂的期望轨迹；其中，所述基于力的变导纳共享控制框架采用导纳控制模型基于所述状态信息生成所述协作机械臂的期望轨迹；且所述导纳控制模型中的阻尼项与刚度项能够根据操作者的运动意图实时调节；控制所述协作机械臂按照所述期望轨迹移动，以与操作者进行配合搬运。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京科技大学 基于力感知的机器人人机物理协作共享可变导纳控制方法
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