申请/专利权人:舜宇光学(浙江)研究院有限公司
申请日:2022-12-06
公开(公告)日:2024-06-07
公开(公告)号:CN118154679A
主分类号:G06T7/73
分类号:G06T7/73
优先权:
专利状态码:在审-公开
法律状态:2024.06.07#公开
摘要:本申请涉及一种托盘位姿确定方法、装置及存储介质,该方法包括:获取包含托盘前端面的初始图像,以及与所述初始图像中各像素点对应的深度数据;基于所述初始图像和所述深度数据,确定所述托盘的叉孔边界线;基于所述叉孔边界线的交点,确定叉孔顶点在所述初始图像中的坐标;基于所述叉孔顶点在所述初始图像中的坐标,获取所述托盘的位姿信息,在对托盘叉孔的尺寸规格和托盘朝向角度无统一要求的情况下准确获取托盘叉孔的位置和角度信息,使叉车根据该信息对托盘叉孔进行操作并进行作业,解决了相关技术中存在的托盘位姿检测的兼容性较差的问题。
主权项:1.一种托盘位姿确定方法,其特征在于,所述方法包括:获取包含托盘前端面的初始图像,以及与所述初始图像中各像素点对应的深度数据;基于所述初始图像和所述深度数据,确定所述托盘的叉孔边界线;基于所述叉孔边界线的交点,确定叉孔顶点在所述初始图像中的坐标;基于所述叉孔顶点在所述初始图像中的坐标,获取所述托盘的位姿信息。
全文数据:
权利要求:
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