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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开一种基于稀疏A*的禁飞区规避轨迹规划方法、装置及介质，涉及轨迹规划领域，方法包括：基于稀疏A*算法，将初始飞行状态作为父节点以倾侧角为变量进行拓展生成父节点的局部轨迹，两个局部轨迹的终点作为父节点的两个子节点；计算每个子节点的代价值并将两个子节点存储至预设列表中，从预设列表中选取代价值最小的子节点作为父节点，返回至生成父节点的左右两侧的局部轨迹的步骤，直至满足预设拓展终止条件时，所有父节点、所有子节点及任一父节点与任一子节点之间的局部轨迹构成搜索树；基于SA*的启发式搜索方法，对搜索树进行轨迹搜索，以得到最终的飞行器禁飞区规避轨迹。本发明提高了规避轨迹规划的全局性和实用性。
主权项：1.一种基于稀疏A*的禁飞区规避轨迹规划方法，其特征在于，方法包括：构建滑翔飞行器的初始飞行状态、终端飞行状态约束、飞行环境及飞行轨迹规划任务；所述飞行环境中包括至少一个禁飞区；所述飞行轨迹规划任务为生成所述飞行环境下的、以初始飞行状态为起点、满足所述终端飞行状态约束的累计转弯角度最小的轨迹路径；基于稀疏A*算法，将所述初始飞行状态作为父节点，以倾侧角为变量进行拓展，生成所述父节点的左右两侧的局部轨迹；两个局部轨迹的终点作为所述父节点的两个子节点；计算每个所述子节点的代价值，并将两个所述子节点存储至预设列表中；所述代价值包括真实代价值及启发值；所述真实代价值表征从初始飞行状态至所述子节点的路径的累积转弯角度；所述启发值表征从所述子节点至终端飞行状态的预测路径的累积转弯角度；从所述预设列表中选取代价值最小的子节点作为父节点，返回至生成所述父节点的左右两侧的局部轨迹的步骤，以重复进行节点拓展，直至满足预设拓展终止条件时，所有所述父节点、所有所述子节点及任一父节点与任一子节点之间的局部轨迹，构成搜索树；基于SA*的启发式搜索方法，根据所述终端飞行状态约束、所述飞行环境及所述飞行轨迹规划任务，对所述搜索树进行轨迹搜索，以得到最终的飞行器禁飞区规避轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于稀疏A*的禁飞区规避轨迹规划方法、装置及介质
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